基于triz理论的管道清扫机器人的设计.pdf

本文针对现有管道机器人清洗效率低，管道适应性差，费时费力等问题，对自适应管道机器人

机械结构进行了设计与研究提出了一种由步进电机带动曲柄滑块机构的管道清洁机器人的设计方案，

可实现在不同管径中清洁，克服了机器人在管道中卡死、打滑等缺点，从而改进了清洁效果。

本文应用TRIZ理论分析了当前国内外管道清洁机器人的发展现状及国内外的市场研发走向，通过

最终理想解、九屏图、系统完备性法则等TRIZ工具预测管未来道清洁机器人的发展方向，再利用阿

奇舒勒矛盾矩阵和40条发明原理改进了现有管道清洁机器人的缺陷，创新设计了机器人的工作、行

进装置以及动力系统和控制系统，该管道清洁