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基于模型的力反馈主手力位补偿关键技术与优化策略研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人遥操作技术在工业、医疗、航空航天、核工业等众多领域得到了广泛应用。在这些应用场景中，力反馈主手作为实现人机交互的关键设备，扮演着至关重要的角色。它能够将操作者的动作传递给远端的从机器人，并将从机器人在操作过程中所感受到的力反馈给操作者，使操作者仿佛身临其境，极大地提升了操作的准确性和效率。

在工业领域，机器人遥操作可用于危险环境下的作业，如高温、高压、有毒有害等场景，避免操作人员直接接触危险环境，保障人员安全。例如，在化工生产中，力反馈主手可操控机器人进行物料搬运、设备维护等工作，操