高性能四足机器人对角步态控制与重心误差修正方法的深度探索.docx

高性能四足机器人对角步态控制与重心误差修正方法的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用。四足机器人作为机器人领域的重要分支，因其独特的结构和运动方式，展现出了卓越的环境适应能力，在军事、救援、工业、农业等诸多领域具有广阔的应用前景。在军事领域，四足机器人可执行侦察、巡逻、物资运输等任务，能够深入危险区域，降低士兵的伤亡风险。在救援场景中，面对地震、火灾等自然灾害后的复杂废墟环境，四足机器人凭借其灵活的机动性和良好的地形适应性，可快速抵达现场，进行生命探测和物资运送，为救援工作争取宝贵时间。在工业领域，四足机器人可以用于巡检、搬运等工