T_ZZB 2181-2021 “6+1”轴主从控制液压机械臂系统.docx

ICS25.040.30CCSG28

团体标准

T/ZZB2181—2021

“6+1”轴主从控制液压机械臂系统“6+1”axismaster-slavecontrolhydraulicmanipulator

2021-08-06发布2021-09-06实施

浙江省品牌建设联合会发布

T/ZZB2181—2021

I

目次

前言 II

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4分类与型号编制 2

5结构组成 3

6基本要求 4

7技术参数 4

8技术要求 7

9试验方法 8

10检验规则 12

11标志、使用说明书、包装、运输及贮存 13

12质量承诺 14

T/ZZB2181—2021

II

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由浙江省品牌建设联合会提出并归口管理。

本文件由浙江蓝箭万帮标准技术有限公司牵头组织制定。本文件主要起草单位：浙江凯富博科科技有限公司。

本文件参与起草单位（排名不分先后）：浙江华丰电动工具有限公司、金华市计量质量科学研究院、浙江师范大学、杭州方信企业管理有限公司。

本文件主要起草人：张晶晶、辛华伟、杨建旭、兹修国、孙亮、施建伟、徐洪亮、严孝斌、辛华君、王滨海、王素娟、王京宏、王黎、鄂世举、胡小红、严文倩。

本文件评审专家组长：柯晓东。

本文件由浙江蓝箭万帮标准技术有限公司负责解释。

T/ZZB2181—2021

1

“6+1”轴主从控制液压机械臂系统

1范围

本文件规定了“6+1”轴主从控制液压机械臂系统的术语和定义、分类与型号编制、基本要求、结构组成、技术参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、使用说明书、包装、运输及贮存、质量承诺。

本文件适用于通用作业环境中从臂自重≤90kg的“6+1”轴主从控制液压机械臂系统（以下简称“机械臂系统”）。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191—2008包装储运图示标志

GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3—2016环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验

GB/T3766—2015液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求GB/T9969—2008工业产品使用说明书总则

GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12644—2001工业机器人特性表示

GB/T13384—2008机电产品包装通用技术条件

GB/T17626.2—2018电磁兼容试验和测试技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.3—2016电磁兼容试验和测试技术射频电磁场辐射抗扰度试验

GB/T17626.5—2019电磁兼容试验和测试技术浪涌（冲击）抗扰度试验

GB/T33262—2016工业机器人模块化设计规范

GB/T36321—2018特种机器人分类、符号、标志

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。3.1

“6+1”轴主从控制液压机械臂系统“6+1”axismaster-slavecontrolhydraulicmanipulator具有6个关节自由度及1个夹持终端自由度，液压驱动的关节型机械臂系统。

3.2

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2

从臂slavearm

在现场开展作业的液压驱动机械臂本体。3.3

主臂masterarm

操作人员用于控制从臂各关节运动所使用，具备6个关节自由度联动控制的机械臂。3.4

主从控制master-slavecontrol从臂复现主臂运动的控制方法。

3.5

力反馈forcefeedback

系统可感知主要关节所受力的大小程度，并反馈到主臂各关节，操作人员能够通过主臂感觉到从臂前5个