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多约束环境下机械臂运动控制算法的优化与创新研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技飞速发展的时代，机械臂作为一种高度自动化的设备，已经广泛应用于工业制造、医疗、航空航天、物流等众多领域。在工业制造中，机械臂能够承担起诸如焊接、装配、搬运等重复性、高强度的工作任务，极大地提高了生产效率和产品质量，降低了生产成本。例如，汽车制造企业中大量使用机械臂进行车身焊接和零部件装配，不仅提高了生产精度，还能确保产品的一致性。在医疗领域，机械臂辅助手术系统能够实现更精确的手术操作，减少手术创伤和并发症的发生，提高手术成功率。如达芬奇手术机器人，其机械臂可以在狭小的手术空间内进行灵活且精确的操作，为医