基于声阵列的无人机定位方法研究.pdf

基于声阵列的无人机定位方法研究

摘要

近年来，自动控制技术的蓬勃发展带动了无人机在多种特种领域的应用，例如敌情侦查、地形勘

测、安全监控以及灾害救援等。越来越多的无人机被广泛地使用在户外救援和洪水、地震等自然灾害

的救援任务中。而无人机导航定位系统的精确程度是影响无人机执行实际任务的关键因素之一。传统

的无人机导航方式主要包括有全球卫星导航系统和惯性导航系统，但由于其依赖于GPS信号而受到场

景的限制。而随着图像处理算法的发展，基于图像传感器技术的视觉导航系统也逐步发展成为无人机

导航与定位技术的研究重点，但是在快速运动和光照变化等情况下该方式容易失效。因此本文开展一