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自平衡双轮电动车控制系统：原理、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1研究背景

随着城市化进程的不断加快，城市人口密度持续上升，交通拥堵问题日益严重，人们对于便捷、高效的出行工具的需求愈发迫切。同时，在全球倡导绿色环保的大背景下，节能环保型交通工具受到了广泛关注。自平衡双轮电动车作为一种新型的个人交通工具，凭借其独特的优势，在近年来得到了迅速发展。

自平衡双轮电动车主要依靠内置的陀螺仪、加速度计等传感器来实时感知车辆的姿态和运动状态，并通过复杂的控制算法实现自动平衡。这种电动车通常只有两个轮子，采用两轮共轴的设计，骑行者通过身体的前倾、后仰和左右倾斜来控制车辆的前进、后退