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深度强化学习赋能无人驾驶端到端控制：技术剖析与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人驾驶技术作为人工智能领域的重要应用，正逐渐改变着人们的出行方式和交通运输行业的格局。从最初简单的自动驾驶辅助功能，到如今高度自动化甚至完全无人驾驶的探索，无人驾驶技术经历了漫长的发展历程，取得了显著的进展。它的出现旨在解决传统交通中诸如交通事故频发、交通拥堵严重、能源消耗过大等问题，被认为是未来交通发展的重要方向。

无人驾驶技术的实现涉及多个关键环节，包括环境感知、决策规划和运动控制等。其中，决策规划作为无人驾驶系统的核心，其准确性和高效性直接影响着车辆的行驶安全和性能。在复杂多变