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基于双变量限幅PID算法的AGV导航控制系统设计与实现

目录

基于双变量限幅PID算法的AGV导航控制系统设计与实现（1）．．．．．．4

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1AGV导航控制技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2双变量限幅PID算法的应用与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、AGV导航控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

三、双变量限幅PID算法理论研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1PID控制原理简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2双变量限幅PID算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3算法参数整定与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

四、AGV导航控制系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1导航路径规划与跟踪实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2基于双变量限幅PID的控制器实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3系统调试与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

五、系统实验及性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.1实验环境与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2实验内容与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

六、系统优化与改进策略探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.1系统性能优化方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.2双变量限幅PID算法的进一步改进思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

基于双变量限幅PID算法的AGV导航控制系统设计与实现（2）．．．．．38

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.1AGV导航系统的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.2双变量限幅PID算法的应用价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.1设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

二、AGV导航控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

AGV导航控制系统的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

1.1导航系统的基本构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

1.2导航系统的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

AGV导航控制的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.1路径规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

2.2定位与控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

三、双变量限幅PID算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

PID算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

1.1传统PID算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．