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基于改进IWOAP算法的AUV全局路径规划研究

摘要

在海洋探索和研究领域，自主水下航行器（AUV）扮演着日益重要的角色。然

而，现有技术水平的限制可能导致AUV面临操纵性能受限的问题，从而限制了其

在路径规划中达到足够速度和灵活性的能力，进而影响其在执行复杂路径时的操纵

性和响应能力。传统的AUV全局路径规划算法普遍未充分考虑AUV的操纵性。为

解决这一问题，本文提出了基于防早熟入侵杂草优化算法（IWOAP）的多目标优化

算法CE-IWOAP和EE-IWOAP算法，并应用于二维和三维环境中。

在二维环境中，为了提高路径平滑性、解决路径曲率不连续问题以实现AUV的

平滑运动和精确航向调整，本文提出了CE-IWOAP（Curvature-EnhancedIWOAP）

算法。该算法通过引入曲率调控策略、权重因子以及基于三次样条插值的二次优化

对路径进行优化。仿真结果表明，与传统A*算法和IWO算法相比，生成的路径更

加平滑且更易于操纵，有助于AUV更好地跟踪路径和调整航向，提高操纵性能。

在三维环境中，为了解决AUV在三维环境中的航行高度限制问题，本文提出

了EE-IWOAP（Elevation-ProfileEnhancedIWOAP）算法。该算法引入高程限制约

束，并通过在适应度值函数中加入高度因子来控制路径在高程方向上的变化。仿真

实验验证了EE-IWOAP算法在提高AUV在三维环境中的操纵性和响应能力方面的

有效性，与未改进前的算法相比，EE-IWOAP算法所规划出的路径能够使AUV更

好地跟踪路径和提高其操纵性能。

关键词：自主水下航行器(AUV)；全局路径规划；入侵杂草优化算法(IWO)；防早

熟入侵杂草优化算法(IWOAP)；三次样条插值算法

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基于改进IWOAP算法的AUV全局路径规划研究

Abstract

Autonomousunderwatervehicles(AUVs)areplayinganincreasinglyimportantrole

inoceanexplorationandresearch.However,thelimitationsoftheexistingstateoftheart

mayleadtotheproblemthattheAUVfacestheproblemoflimitedmaneuverability,which

limitsitsabilitytoachievesufficientspeedandflexibilityinpathplanning,whichinturn

affectsitsmaneuverabilityandresponsivenesswhenperformingcomplexpaths.The

traditionalAUVglobalpathplanningalgorithmsgenerallydonotfullyconsiderthe

maneuverabilityofAUV.Inordertosolvethisproblem,thispaperproposesamulti-

objectiveoptimizationalgorithmCE-IWOAPandEE-IWOAPalgorithmbasedontheWeed

PreventionAlgorithm(IWOAP)andappliesthemtothetwo-dimensional