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智能自抗扰控制：解锁船舶动力定位系统的稳定密码

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球经济的快速发展，海洋资源的开发与利用变得愈发重要，船舶在海洋作业中的应用也日益广泛。从海上油气开采、海底电缆铺设，到海洋科学考察、打捞救援等领域，船舶都承担着关键任务。在这些复杂的海洋作业场景中，船舶动力定位系统发挥着不可或缺的作用，它能够确保船舶在复杂海况下保持定点定位或低速循迹，是保障海洋作业顺利进行的核心技术之一。

传统的锚泊定位方法在面对深海作业或需要频繁调整位置的任务时，存在诸多局限性。例如，在水深较大的区域，锚链的重量和长度会大幅增加，导致抛锚和起锚操作困难，且定位精度与水深成反比，难以满足高