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双车串行四驱掘进机行驶动力特性及轨迹控制方法研究

一、引言

随着工程机械技术的不断进步，双车串行四驱掘进机因其高效、稳定的作业特性，在矿山、隧道等工程领域得到了广泛应用。然而，其复杂的行驶动力特性和轨迹控制问题一直是研究的重点和难点。本文旨在研究双车串行四驱掘进机的行驶动力特性及轨迹控制方法，为实际工程应用提供理论依据和技术支持。

二、双车串行四驱掘进机概述

双车串行四驱掘进机是一种采用双机头、四轮驱动的工程机械，具有较高的牵引力和作业效率。其动力系统由两个独立的发动机和传动系统组成，通过四轮驱动实现整机动力传递。由于双车串行结构的特点，使得其行驶过程中需要考虑到前后车的协同作业和动力学平衡。

三、行驶动力特性研究

（一）动力传递特性分析

双车串行四驱掘进机的动力传递过程复杂，涉及到发动机输出功率、传动系统效率、轮胎与地面的摩擦等多个因素。在研究过程中，需考虑各因素对动力传递的影响，建立合理的数学模型，分析动力传递的规律和特点。

（二）动力学平衡分析

由于双车串行结构，前后车的动力学平衡对整机稳定性至关重要。在研究过程中，需分析前后车的重量分配、发动机功率分配、轮胎摩擦力等因素对动力学平衡的影响，为优化整机结构提供依据。

四、轨迹控制方法研究

（一）轨迹规划

双车串行四驱掘进机的轨迹规划是保证其按预定路径行驶的关键。在研究过程中，需根据实际作业需求，制定合理的轨迹规划方案，确保掘进