原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
前言
最近使用EPSON机器人开发视觉应用时，使用到了工具坐标系，所以今天跟大家分享一下EPSON机器人如何建立工具坐标系以及验证。
工具坐标系的作用
1、我们在做机器人重定位旋转时，可以很方便地让机器人绕着我们定义的点做空间旋转，从而很方便地把机器人调整到我们需要的姿态。
2、更换工具时，只要按照第一个工具做TCP的方法重新做一下新的TCP，即可不需要重新示教机器人轨迹。从而很方便的实现轨迹的纠正。
工具坐标系建立
1、建立与机器人之间的通信：通过EPSONRC+软件，点击设置电脑与控制器通信，实现PC与机器人之间的通信，这里可以采用USB或者以太网通信。
2、打开工具向导：通过EPSONRC+软件，点击工具机器人管理器工具工具向导，打开工具向导。
3、选择工具编号：这里可以选择一个需要创建的工具编号，本例为工具1。
4、示教第一个参考点：直接点击示教即可。
5、工具向导，示教参考点1：在步进示教界面，控制U轴为0°，接着再控制XY，将工具的中心对准特征点，完成后点击示教按钮。
6、示教第二个参考点：直接点击示教即可。
7、工具向导，示教参考点2：在步进示教界面，控制U轴为180°，如果由于机械原因，旋转不了180°也没关系，接着再控制XY，将工具的中心对准特征点，完成后点击示教按钮。
8、示教完成。
9、工具示教完成后，需要进行验证，在步进示教界面，切换Tool为刚刚示教的工具1，然后旋转U轴，观察工具的中心是否始终对准特征点，如果始终对准，说明该工具可用，如果存在偏移，说明需要重新创建工具。
文档评论（0）