改进RRT算法在无人车路径规划中的应用.docxVIP

改进RRT算法在无人车路径规划中的应用

目录

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2无人车路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3RRT算法基础及其应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.4本文研究内容及结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

RRT算法及其在无人车路径规划中的局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1RRT算法原理及实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.1随机采样策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2路径连接策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2RRT算法在无人车路径规划中的不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.1收敛性及路径平滑性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.2计算效率及安全性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

基于改进策略的RRT算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1改进目标与设计思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2基于自适应采样点的改进RRT算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.1动态调整采样分布．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2.2基于障碍物信息的采样策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.3基于快速扩展随机树的改进算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.3.1路径优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.3.2成本函数的改进设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.4基于迭代优化的改进RRT算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.4.1路径迭代修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.4.2基于梯度下降的优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

改进RRT算法的仿真实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.2实验数据及评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.2.1路径长度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.2.2路径平滑度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.3不同算法性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.3.1基于自适应采样点的改进RRT算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.3.2基于RRT．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.3.3基于迭代优化的改进RRT算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.4实验结果分析及讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

5.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

1.内容描述

RRT（随机路标树）算法是一种用于解决机器人路径规划问题的有效方法。然而传统的RRT算法在处理复杂场景时存在一些局限性，如计算效率较低和易受初始位置影响等问题。为了解决这些问题，我们提出了一种改进的RRT算法，以提高