工业机器人技术基础（微课版）课件 模块六 工业机器人的手动操纵.pptx

模块六

工业机器人的手动操纵;知识目标

?牢记工业机器人手动操纵的安全规程；

?熟悉工业机器人示教器屏幕、按键使用方法；

?掌握在不同坐标系下手动操纵机器人的3种运动方式；

?掌握工业机器人工具坐标系和工件坐标系的标定方法。

技能目标

?能按照工业机器人手动操纵的安全规程操纵机器人；

?能够正确使用工业机器人示教器；

?熟练操纵工业机器人在不同坐标系下运动；

?能够按照作业要求正确标定工业机器人的工具坐标系和工件坐标系。

素养目标

?夯实基础，提升对知识的总结和深入思考的能力；

?培养工程意识、绿色生产意识，掌握工业机器人安全操纵方法；

?提升自主探究能力和团队协作能力；

?通过工业机器人坐标系的标定训练，提升动手能力，培养精益求精的工匠精神。;6.1用示教器手动操纵机器人;;;;;;;;示教器的组成和按键功能

显示屏主要分为4个显示区：

（1）菜单显示区：显示操作屏主菜单和子菜单。

（2）通用显示区：在通用显示区，可对作业程序、特性文件、各种设定进行显示和编辑。

（3）状态显示区：显示系统当前状态，如动作坐标系、机器人移动速度等。显示的信息根据控制柜的模式（示教或再现）不同而改变。

（4）人机对话显示区：在机器人示教或自动运行过程中，显示功能图标以及系统错误信息等。;示教器的组成和按键功能

;示教器的组成和按键功能

;示教器的组成和按键功能

示教作业时必须按照规定的手持方式进行示教。左手手持，四指穿过张紧带，手指放置于使能按钮，掌心与大拇指握紧示教器。使能按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去机器人将处于电机开启状态。只有在按下使能按钮并保持在“电机开启”的状态才可以对机器人进行手动的操作和程序的调试。第二档按下时机器人会处于防护停止状态。操作机器人示教器时，左手手指需持续按住使能按钮不放。;1.配置示教器操作环境

（1）将控制柜旋钮转到手动模式；打开示教器主界面，选择左上角下拉菜单，单击“controlpanel”选项。;1.配置示教器操作环境

（2）在弹出的界面中单击Language选项，并选择Chinese选项，后重启示教器。;2.通过示教器完成系统备份与恢复

（1）打开示教器主界面，选择左上角下拉菜单，单击“备份与恢复”选项。;2.通过示教器完成系统备份与恢复

（2）在弹出的界面单击“备份当前系统”选项。;2.通过示教器完成系统备份与恢复

（3）单击备份路径后的“…”按钮，选择合适的备份路径，点击“备份”按钮，完成系统备份。;2.通过示教器完成系统备份与恢复

（4）恢复系统与备份类似，进入“步骤2”中界面，选择“恢复系统”，单击“…”按钮，选择之前备份的系统，单击“恢复”按钮。;6.2工业机器人的坐标系和运动方式;;;;;;;1.机器人单轴运动操作

机器人的单轴运动指的是通过摇杆控制机器人每个单独轴正向和反向运动。

（1）打开示教器菜单栏选择“手动操纵”界面，进入动作模式界面，选择1-3轴运动选项。;1.机器人单轴运动操作

（2）工业机器人摇杆向右为1轴正方向，向下为2轴正方向，顺时针旋转为3轴正方向。操纵摇杆，改变机器人1-3轴位姿。;1.机器人单轴运动操作

（3）打开示教器菜单栏选择“手动操纵”界面，进入动作模式界面，选择4-6轴运动选项。;1.机器人单轴运动操作

（4）此时，工业机器人摇杆向左为4轴正方向，向下为5轴正方向，顺时针旋转为6轴正方向。操纵摇杆，改变机器人4-6轴位姿。;2.机器人手动线性运动操作

通常，选择从点移动到点时，机器人的运行轨迹为直线，所以称为直线运动，也称为线性运动。其特点是工业机器人的焊枪、胶枪（或工件）等姿态不变，仅末端执行器的位置发生变化。

（1）打开示教器菜单栏选择“手动操纵”界面，将控制柜旋钮切换至手动模式。;2.机器人手动线性运动操作

（2）打开示教器菜单栏选择“手动操纵”界面，进入动作模式界面，选择线性运动选项。;3.机器人手动线性运动操作

（3）打开坐标系选项卡，选择大地坐标系（或其他直角坐标系）。;3.机器人手动线性运动操作

（5）操纵机器人摇杆，使其沿直线运动至如图所示焊缝终点。;3.机器人手动线性运动操作

（3）打开坐标系选项卡，选择大地坐标系（或其他直角坐标系）。;4.机器人手动重定位操作

重定位运动是机器人末端执行器的位置保持不变，姿态发