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风电场风机叶片无人机自主巡检系统分析设计与研究

李哲

（中国长江三峡集团有限公司科学技术研究院，北京101199）

摘要：结合风电场巡检风机叶片外观巡检现状，对风机叶片无人机自主巡检系统进行了研究。首先对无人机自主巡检系

统所需要实现的核心功能进行了阐述，接着分析和设计了自主巡检系统的硬件设备组成和软件功能模块，并从风机停机姿态参

数测算、自主巡检路径规划和视觉伺服云台追踪等方面对实现无人机自主巡检目标所需的关键技术进行了研究，最后对无人机

采集叶片图像的检测内容和实际应用进行了阐述。该系统对于实现风电场风机叶片的自主化和智能化巡检具有重要的意义。

关键词：无人机；风电场；自动巡检；风力发电机

中图分类号：TM315;TP391文献标志码：A文章编号：1671-0797(2024)19-0007-06

D0l:10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2024.19.002

0引言约化处理不利。

因此，面向风电场尤其是海上风电场提高风机

目前，风电机组外观巡检主要以高倍望远镜观

外观巡检自动化水平、减少人工巡检作业频次、提高

察或“蜘蛛人”高空绕行下降的方式目测检查。但以

巡检作业效率的需求，为适应风电场运维工作智能

上人工巡检方式耗费人力严重，效率低下，且工作质

量受人体疲劳、参差不齐的人员素质等因素影响较化的发展趋势[1-7]，本文研究设计以大疆多旋翼无人

大，“蜘蛛人”的方式还存在人身安全风险高的问题，机为核心检测设备的风机叶片自主巡检系统，以实

同时这种人工作业的模式缺乏对巡检数据的规范化现无人机对风电机组叶片外观巡检的自动化功能。

管理。尤其是海上风电，受风浪环境、离岸距离、交通1主要功能

工具等因素影响，人员出海进行日常巡检存在难度无人机自主巡检的全过程实施方案可以划分为

大、风险高、效率低下等一系列问题。同时，相较于陆以下几个主要步骤：①目标风机停机一→②一键启动

上风电，海上风电机组运行环境恶劣，风机缺陷风险巡检任务，无人机起飞一③无人机抵近，获取风机停

更高。为此，相较于陆地风电场，海上风电场的日常机状态关键参数一④计算巡检关键点，自动规划巡

维护及巡检难度更大。检飞行路径一③沿叶片定距飞行一③高分辨率摄像

为了解决高空巡检作业的问题，近年来多旋翼头进行连续拍照一→③巡检任务结束，开始返航→③高

无人机逐渐被引入风电机组外观巡检工作中。但是精度降落到启航点。

由于风机巡检内容的复杂性，目前多旋翼无人机风

对应以上实施步骤，无人机自主巡检系统需要

机巡检的模式主要为人员在风机机位下手动操控无实现的主要功能划分如下。

人机巡检，少数厂家可以通过预先设置固定风机停1.1巡检前准备和巡检任务启动

机位的方式实现半自动飞行巡检。但是以上模式依

将风电场的风机进行编号，和该风机的叶片长

旧需要人员到达每台风机的机位下方，存在效率低度、轮毂高度、轮毂半径、塔筒基座GPS坐标等已知固

下、自动化程度较低的问题，尤其是海上风电开船出

定参数关联，形成风机数据表。巡检任务启动时，操

海到达每台机位的效率非常低下；并且手动飞行还

作人员可在人机交互界面上输入待检风机编号，操

存在人员操作不稳定、不规范等问题，对后续数据集

作无人机系统启动自主巡检任务。

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