PLC应用技术（S7-200 SMART） 课件 项目4 任务13 物料自动分拣.pptx

项目4任务13物料自动分拣控制

任务描述任务13物料自动分拣控制当机械手处于原始位置时，即上限位开关SQ1和左限位开关SQ3压下，抓球电磁铁处于失电状态，这时按下启动按钮后，机械手下行，当碰到下限位开关SQ2后停止下行，且电磁铁得电吸球。如果吸住的是小球，则大小球检测开关SQ为ON；如果吸住的是大球，则SQ为OFF。1s后，机械手上行，碰到上限位开关SQ1后右行，它会根据大小球的不同，分别在SQ4（小球）和SQ5（大球）处停止右行，然后下行至下限位停止，电磁铁失电，机械手把球放在小球或大球容器里，1s后返回。如果不按停止按钮，则机械手一直工作下去；如果按下停止按钮，则不管何时按，机械手最终都要停止在原始位置。再次按下启动按钮后，系统可以再次从头开始循环工作。大小球分拣装置示意图如下图所示。

任务描述任务13物料自动分拣控制大小球分拣装置示意图

熟练掌握使用SCR指令的顺序控制梯形图设计方法。掌握选择序列的编程方法。掌握复杂顺序功能流程图的应用。任务目标任务13物料自动分拣控制

选择分支功能流程图与对应梯形图如图所示。基础知识选择分支功能流程图与对应梯形图选择性分支就是从多个流程中选择执行一个流程，但不允许多流程同时执行。如图所示，分支选择条件I0.0、I0.2不能同时接通。在状态S0.0时，根据I0.0、I0.2的状态决定执行哪一个分支，汇合状态S0.3可由S0.1、S0.2中任意一个驱动。

1.步进电机驱动控制系统拓展知识程序控制指令对合理安排程序的结构，提高程序功能以实现某些技巧性运算具有重要的意义。程序控制指令包括跳转与标签指令、循环指令、顺序控制继电器指令、子程序指令、结束及暂停指令、看门狗指令，主要用于程序执行流程的控制。对一个扫描周期而言，跳转指令可以使程序出现跨越以实现程序的选择；子程序指令可调用某段子程序，使主程序结构简单清晰，减少扫描时间；循环指令可多次重复执行指定的程序段；顺序控制继电器指令把程序分成若干个段以实现步进控制；暂停指令可使CPU的工作方式发生变化。

拓展知识1跳转与标签指令指令名称梯形图符号功能说明操作数N跳转指令（JMP）让程序跳转并执行标签为N（????）的程序段常数（0～255）（字型）标签指令（LBL）用来对某程序段进行标号，为跳转指令设定跳转目标跳转与标签指令说明跳转与标签指令可用在主程序、子程序或者中断程序中，但跳转和与之相应的标号指令必须位于同性质程序段中，即不能从主程序跳到子程序或中断程序，也不能从子程序或中断程序跳出。在顺序控制SCR程序段中也可使用跳转指令，但相应的标号指令必须也在同一个SCR段中。

拓展知识1跳转与标签指令跳转与标签指令使用举例跳转与标签指令使用举例如图所示，当I0.2触点闭合时，JMP4指令执行，程序马上跳转到网络10处的LBL4标签，开始执行该标签后面的程序段，如果I0.2触点未闭合，程序则从网络2依次往下执行。

拓展知识2循环指令循环指令说明在控制系统中经常遇到对某项任务需要重复执行若干次的情况，这时可使用循环指令。循环指令由循环开始指令FOR和循环结束指令NEXT组成。驱动FOR指令的逻辑条件满足时，反复执行FOR与NEXT之间的程序段。指令名称梯形图符号功能说明操作数INDXINIT、FINAL循环开始指令（FOR）循环程序段开始，INDX端指定单元用作对循环次数进行计数，INIT端为循环起始值，FINAL端为循环结束值IW，QW，VW，MW，SMW，SW，T，C，LW，AIW，AC，*VD，*LD，*AC（整数型）IW，QW，VW，MW，SMW，SW，T，C，LW，AIW，AC，*VD，*AC，常数（整数型）循环结束指令（NEXT）循环程序段结束

拓展知识2循环指令循环指令使用举例循环指令使用举例如图所示，该程序有两个循环程序段（循环体），循环程序段2（网络2～网络3）处于循环程序段1（网络1～网络4）内部，这种一个程序段包含另一个程序段的形式称为嵌套，一个FOR、NEXT循环体内部最多可嵌套8个FOR、NEXT循环体。

拓展知识2循环指令循环指令使用举例当I0.0触点闭合时，循环程序段1开始执行，如果在I0.0触点闭合期间I0.1触点也闭合，那么在循环程序段1执行1次时，内部嵌套的循环程序段2需要反复执行3次，循环程序段2每执行完一次后，INDX端指定单元VW22中的值会自动增1（在第一次执行FOR指令时，INIT值会传送给INDX），循环程序段2执行3次后，VW22中的值由1增到3，然后程序执行网络4的NEXT指令，该指令使程序又回到网络1，开始下一次循环。

拓展知识2循环指令循环指令使用的要点：a．FOR、N