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安川机器人说明书欢迎使用安川机器人系统。本说明书提供全面的安装、操作和维护指南，助您充分发挥机器人性能。安川工业机器人以高精度、高速度和可靠性著称，广泛应用于各种制造环境。请仔细阅读本说明书，确保安全高效地操作设备。作者：

目录基础信息安全注意事项、系统组成、型号介绍、技术参数安装指南安装要求、机械安装、电气安装、控制系统操作说明开关机流程、示教器操作、编程指南、运行模式维护与支持故障诊断、预防性维护、校准方法、技术支持

安全注意事项操作安全非专业人员禁止操作。操作前必须确认周围无人。切勿在自动运行时进入工作范围。电气安全维修前必须切断电源。不要在潮湿环境操作。电气安装须由专业人员完成。应急处理熟悉紧急停止按钮位置。发生异常立即停机。保持逃生通道畅通。

机器人系统组成机器人本体由基座、手臂、腕部和末端执行器组成。负责执行精确运动和工作任务。控制器系统的大脑，处理指令并控制机器人动作。内置多种安全功能和通信接口。示教器操作界面，用于编程、调试和监控。通过图形界面实现人机交互。

机器人型号介绍GP系列通用型号，平衡速度与负载。适用于装配、搬运和机床上下料等应用。HP系列高性能型号，具有极高的精度和速度。适用于精密加工和高速分拣。HC系列协作型机器人，内置安全功能，可与人类共同工作。适合小型工作站使用。SPx系列特殊应用型号，包括喷涂、焊接和食品级应用。具有专门的防护等级。

技术参数参数GP8GP12GP25自由度6轴6轴6轴最大负载8kg12kg25kg重复定位精度±0.02mm±0.03mm±0.06mm最大臂展727mm1440mm1730mm本体重量32kg130kg280kg

工作范围轴运动范围S轴（旋转）：±170°L轴（下臂）：+90°/-60°U轴（上臂）：+170°/-65°R轴（腕旋转）：±180°B轴（腕摆动）：±135°T轴（腕扭转）：±360°工作空间特点工作范围呈球形分布，以基座为中心。后方区域受到限制以保护电缆和连接器。实际工作范围可能因负载、速度设置和安装方式而变化。安装时请确保足够的空间，避免干涉。

安装要求空间要求基座周围至少留出1.5米操作空间地基要求混凝土基础，承重至少500kg电源要求三相380V交流电，50Hz，20A环境要求温度0-45°C，湿度低于75%

机械安装步骤准备基础确保安装表面水平且能承受机器人重量。钻孔并埋设地脚螺栓。安装基座使用吊装设备搬运机器人。对准地脚螺栓孔位，安装并紧固。安装手臂组件如机型需要，连接手臂部件。确保所有螺栓紧固至规定扭矩。末端执行器安装按要求安装夹具或工具。注意不超过最大负载。

电气安装主电源连接连接三相电源至控制柜信号线连接连接控制器与机器人本体示教器连接连接示教器至控制柜安全回路连接连接紧急停止和安全围栏通信接口连接连接外部设备和网络

控制柜介绍主控单元核心处理器，执行程序并控制运动轨迹电源模块提供稳定电源并具备过载保护功能驱动单元控制各轴电机，确保精确运动I/O模块连接外部设备，处理输入输出信号冷却系统维持适宜工作温度，延长使用寿命

示教器功能概述物理按钮紧急停止按钮三位使能开关模式选择键轴选择按键速度调节旋钮触摸屏功能程序编辑参数设置诊断监控坐标系选择I/O监控与控制

开机流程打开主电源将控制柜前面板上的主电源开关旋转至ON位置等待系统初始化控制器指示灯闪烁，约需1-2分钟完成自检启动示教器示教器屏幕启动并显示登录界面输入访问密码根据权限级别输入对应密码，默认为000000确认安全条件检查安全区域，确认紧急停止按钮状态

关机流程移动至安全位置将机器人移动至预设的安全停止位置。确保不会干涉其他设备。保存程序和数据保存所有未保存的程序和数据。确认所有重要文件已备份。关闭控制系统在示教器上选择关机选项。等待系统完成关闭程序。断开主电源待控制器显示屏关闭后，将主电源开关旋转至OFF位置。

示教器界面介绍主菜单区顶部菜单栏提供快速访问常用功能，包括文件、编辑、设置等选项。程序显示区中央区域显示当前程序代码或参数设置，支持直接编辑。状态显示区底部状态栏显示机器人运行状态、错误信息和当前坐标位置。功能按键区右侧软键对应屏幕功能，根据当前操作上下文动态变化。

坐标系统关节坐标系以各关节轴为参考，直接控制各轴运动。适合避障和穿越奇异点。直角坐标系以X、Y、Z三轴和旋转角为参考。便于理解空间位置，适合直线运动。工具坐标系以末端工具为参考点。便于工具方向控制，适合复杂工艺动作。用户坐标系以工件为参考建立。便于工件位置变化时快速调整，支持多工位。

示教基本操作选择操作模式根据任务选择示教或自动运行模式手动移动机器人使用示教器按键控制机器人移动至目标位置记录位置点将当前位置保存为程序点位编辑程序添加、修改或删除程序指令验证程序以低速运行程序检查动作是否正确

手动操作模式