移动机器人技术课件：自动控制系统的设计与实现.pptx

移动机器人自动控制综合实践

自动控制系统的设计与实现任务六：自动控制系统的设计与实现课程目标：一、了解自动控制系统的基本概念；二、理解自动控制系统的设计方法；三、掌握自动控制系统的实现。

自动控制系统的设计与实现知识储备一：自动控制概念及结构机器人控制系统指的是使机器人完成各种任务和动作所执行的各种控制手段。机器人系统通常分为机构本体和控制系统两大部分。控制系统的作用是根据用户的指令对机构本体进行操作和控制，从而完成作业的各种动作。机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一，它从一定程度上影响着机器人的发展。一个良好的控制器要有灵活、方便的操作方式和多种形式的运动控制方式，并且要安全可靠。

自动控制系统的设计与实现知识储备一：自动控制概念及结构机器人的控制系统主要由输入/输出(I/O)设备，计算机软、硬件系统，驱动器，传感器等构成。硬件包括控制器、执行器和伺服驱动器；软件包括各种控制算法。

自动控制系统的设计与实现知识储备二：自动控制方法（1）最基本的控制方法（2）利用传感器反馈的运动调整（3）现代控制方法（4）其他控制方法

自动控制系统的设计与实现工程实践一移动机器人自动控制综合实践实践内容：编写程序使机器人自动完成物料搬运任务。硬件接线：将所有模块（电机、舵机、灰度传感器、红外传感器、超声波传感器、摄像头）均按要求接全。软件调试：打开配套的工程文件，点击编译、下载，观察机器人是否按要求运动。

自动控制系统的设计与实现工程实践一移动机器人自动控制综合实践流程图

自动控制系统的设计与实现工程实践一移动机器人自动控制综合实践关键代码分析详见程序注释。

自动控制系统的设计与实现小结与拓展一、请将机器人进行完整组装，并烧录配套的自动控制系统程序，观察机器人是否能够完成物料搬运任务。如不能，请修改传感器的配置等关键点进行调试，直至机器人能够完成任务。二、请对自动控制程序进行优化，使完成任务的时间缩短。