水下机械手轨迹规划与自主作业控制研究.pdf

水下机械手轨迹规划与自主作业控制研究

摘要

随着水下无人技术的发展和水下无人装备应用需求的提高，水下机械手轨迹规划与

自主作业控制的研究变得十分重要。无人或少人干预下实现机械手水下自主作业，技术

难点在于水下机械手操作控制的模型构建、轨迹规划以及轨迹跟踪控制的策略和方法，

本研究深入分析上述技术难点，旨在提供一套行之有效的解决方案。

首先，对水下机械手操纵控制的基础构建数学模型进行研究，对水下机械手的运动

学模型进行深入分析，使用改进D-H参数法进行建模，并通过代数手段解决逆运动学问

题，并使用蒙特卡洛方法求解水下机械手的操作工作空间；利用Morison方程对水下作

业中的特殊动力学因素，如水阻力、附加质量力和浮力等水动力进行了详细分析，并构

建包含流体阻力和修正重力因素的动力学模型；介绍了水下机械手的实验系统构成和实

验环境，为后续实物验证奠定基础。

其次，深入研究水下机械手轨迹规划中的使用的3次多项式插值、5次多项式插值

以及3-5-3次混合多项式插值方法；通过三种插值方法的仿真实验比较分析，证明3-5-

3多项式插值策略相比3次多项式插值加速度连续性得到保障，相比5次多项式插值法

能量消耗减少，冲击性能改善；在分段多项式插入不同时间的仿真实验证明改变分段多

项式的插值时间，不仅可以改变机械手水下作业时间，也可以减小水下机械手所消耗的

能量以及所受的冲击。

再次，针对未经优化的分段多项式插值导致加速度变化对电机驱动造成冲击，消耗

更多能量的问题，提出一种改进的粒子群优化算法，该算法通过自适应调整惯性权重和

学习因子来增强算法性能，旨在优化水下机械手的运动轨迹，以减少能源消耗和减轻冲

击力，同时缩短作业时间；仿真实验证明相比于标准粒子群优化算法，总的作业时间减

少，能量消耗降低，同时减少对驱动电机的冲击，从而延长水下机械手使用寿命。

最后，根据机械手控制相关理论和数学推导，设计出一种集成非线性干扰观测器的

鲁棒自适应反演滑模控制（RobustAdaptiveInverseSlidingModeControl，RAISMC）控

制器，并通过稳定性理论证明控制系统的全局稳定性；设计对二关节和多关节水下机械

手分别进行不同期望轨迹的轨迹跟踪仿真实验，结果证明所设计控制器的跟踪轨迹都能

够跟踪上期望轨迹，所设计控制器跟踪效果良好；设计在水下和陆上环境中的实物实验，

在陆上进行空间直线、圆弧的轨迹跟踪控制实验以及载荷投送的自主作业实验，在水下

环境进行载荷投送自主作业实验，实验结果证明所设计RAISMC控制器在不同环境中

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

水下机械手均能实现自主作业控制的目标，且控制效果良好。

关键词：水下机械手；数学建模；轨迹规划；轨迹优化；轨迹跟踪控制

水下机械手轨迹规划与自主作业控制研究

Abstract

Withtheadvancementofunderwaterunmannedtechnologiesandtheincreasingdemands

fortheapplicationofunmannedunderwaterequipment,thestudyofmanipulativemodeling

andautonomousoperationalcontrolofunderwaterroboticarmshasbecomeexceedingly

crucial.Achievingautonomousunderwatertaskswithminimalornohumanintervention

presentstechnicalchallenges,primarilyintheconstructionofoperationalcontrolmodelsfor

underwaterroboticarms,trajectoryplanning,andthestrategiesandmethodsfortr