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题目：具有避障控制及路径规划功能的清洁机器人设计
摘要
自动扫地机是现代的重要突破，是未来所要发展方向，他可以在一个设定好的模式环境里自行的
运作，不需要人为的控制和操作，这个模式可应用于很多广泛的地方。设计一款清洁机器人，以单片
机为控制核心，可以自动完成对屋内地面的清扫打理工作。在屋内自动清扫过程中，由于存在各类家
具以及障碍物，因具备自动避障功能，清扫完成后自动停止并通过声音信号提醒主人。扫地机通过电
机控制室内地面的清扫程度，并可更换清扫设备。
这个系统是在单片机的基础上做的关于清洁机器人的设计，包括了它的硬件电路还有软件程序这
两个部分；；其中硬件部分主要
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