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14.自适应参数调整方法

在机器人运动控制中，自适应参数调整方法是一种重要的技术手段，用于应对环境变化、模型不确定性和系统参数变化等情况。通过自适应控制，机器人可以实时调整其控制参数，以优化其性能并实现更稳定、更精确的运动控制。本节将详细介绍几种常见的自适应参数调整方法，包括自适应PID控制、模型参考自适应控制（MRAC）和基于机器学习的自适应控制。

14.1自适应PID控制

PID控制（比例-积分-微分控制）是工业控制中最常用的一种控制方法。然而，在机器人运动控制中，由于环境的动态变化和系统的非线性特性，传统的PID控制参数可能无法始终适应不同的工