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复杂环境下四足机器人姿态与步态稳定控制的多维度探索与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各领域进步的重要力量。四足机器人作为机器人领域的关键研究方向，凭借其独特的优势，在复杂环境下展现出巨大的应用潜力。复杂环境涵盖了如山地、丛林、废墟、灾难现场等具有挑战性的场景，这些环境往往伴随着崎岖不平的地形、多变的地面条件、狭窄的空间以及未知的障碍物等，对机器人的移动和操作能力提出了极高的要求。

四足机器人的结构和运动方式模仿了自然界中的四足动物，如马、狗等，使其具备了良好的地形适应性和稳定性。与轮式或履带式机器人相比，四足机器人能够在复杂地形上选择离散的支