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题目：基于ros移动机器人的视觉导航研究
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摘要：移动机器人是国内外的研究热点，它的广泛使用极大的改善了人们的生活和生产方式。自主导航对于移动机器人来说非常重要，是机器人研究必不可少的一项关键技术。本文基于ROS操作系统完成了轮式机器人视觉导航系统的设计，采用kinect相机获得的数据实现了路径规划和地图构建的功能。使用depthimage_to_laserscan包对kinect相机获取的深度信息转换为伪激光信息，以供建图和导航使用。在地图构建部分，详细介绍了Gmapping算法的原理和主要步骤，并对移动机器人设计了相关参数配置。在导航路径规
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