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人工势场技术应用于防疫机器人近端策略优化算法改进

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1免疫防控需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2机器人技术应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2.1人工势场方法研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.2防疫机器人路径规划研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

二、人工势场方法基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1人工势场方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1.1基本概念与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.1.2人工势场模型的构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2常见人工势场模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3人工势场方法存在的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.3.1局部最小值问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3.2目标不可达问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.3势场参数整定困难．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

三、防疫机器人近端策略优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1防疫机器人任务分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1.1机器人作业环境特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1.2机器人任务需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2基于人工势场的近端策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.2.1近端障碍物识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.2近端避障策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3近端策略优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3.1基于改进参数调整的优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.3.2基于机器学习的优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

四、人工势场技术应用于防疫机器人近端策略优化．．．．．．．．．．．．．．49

4.1优化算法框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.1.1整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.1.2算法流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.2关键技术实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.2.1势场函数的改进设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.2.2近端策略的动态调整方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.2.3优化算法的参数整定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.3实验仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．