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工程机械臂系统结构动力学研究
目录
工程机械臂系统结构动力学研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
二、工程机械臂系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
工程机械臂系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
工程机械臂系统分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
工程机械臂系统的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
三、工程机械臂系统结构动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
动力学基础概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
工程机械臂系统结构动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
动力学分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
四、工程机械臂系统结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
工程机械臂系统静态结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
工程机械臂系统动态结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
结构优化与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
五、工程机械臂系统运动学与动力学仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
运动学仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
动力学仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
六、工程机械臂系统实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
实验系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
实验设备与测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
七、工程机械臂系统结构动力学应用的展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
技术发展与应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
未来研究方向与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
八、总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
对未来研究的建议与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
工程机械臂系统结构动力学研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
工程机械臂系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
2.1定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
2.2结构组成与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
2.3应用领域与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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