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ANALYSISRESEARCH分析研究
基于单摆模型的桥式抓斗卸船机抓斗运行路径分析
陈杨
大连华锐重工集团股份有限公司大连116013
摘要：文中对桥式抓斗卸船机的机构组成及工作原理进行了阐述，同时基于单摆模型对桥式抓斗卸船机的抓斗
运行路径进行了模拟仿真分析，分析所得数据对桥式抓斗卸船机的运行路径进行一致性及安全校验，为桥式抓斗
卸船机的操作、控制提供了数据依据，并为进一步优化桥式抓斗卸船机的抓斗运行路径提供了一种分析方法。
关键词：桥式抓斗卸船机；单摆模型；抓斗运行路径；仿真分析
TH244B
中图分类号：文献标识码：文章编号：1001-0785（2025）06-0063-05
Abstract:Inthisresearch,acomprehensivedescriptionofthestructureandworkingprincipleofthebridgegrabship
unloaderisprovided.Byemployingasimplependulummodel,therunningpathofthegrabshipunloaderwassimulated
andanalyzed.Thedataderivedfromthisanalysisweresubsequentlyutilizedtoassesstheconsistencyandsafetyofthe
unloader’srunningpath.Thesefindingsnotonlyofferarobustdatafoundationfortheoperationandcontrolofthebridge
grabshipunloaderbutalsopresentavaluableanalyticalapproachforfurtheroptimizingitsrunningpath.
Keywords:bridgegrabshipunloader;simplependulummodel;grabrunningpath;simulationanalysis
0概述共识，开发出一种具备无人操作功能的智能化卸船机势
在必行[1]。在此背景下，如何进一步提升抓斗运行路径
桥式抓斗卸船机是一种应用于散料码头卸载散货物
的可靠性，避免出现抓斗磕碰船舱、钢丝绳剐蹭舱沿等
料的大型机械设备，具备卸船作业速度快、船舶及散货
事故是当前亟待解决的难题。
物料适应性强、操作方便灵活、维护成本低等特点。桥
近年来，国内桥式抓斗卸船机的用户及研发学者
式抓斗卸船机通过抓斗机构（由起升、开闭运行机构钢
对上述相关问题进行了深入研究。国内外现有的桥式
丝绳悬挂及驱动组成）以周期循环的方式将散货物料从
抓斗卸船机抓斗运行路径相关研究方向均采用模糊控
船舱内抓取至卸船机设备上的料斗机构内，并通过其下
制理论[2][3]
，通过PID控制与基于状态反馈的控制模型。
方的给料机构将散货物料卸载至码头带式输送机上，完
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