B-基于自由摆的平板控制系统(B题)第十组.docVIP

基于自由摆的平板控制系统

摘要：本系统以控制驱动模块和MSP430控制单元为核心，实现闭环控制系统。它接受倾角传感器SCA100T反应的倾角角度数据，进而根据给定的控制算法计算出控制量，控制步进电机的转动，实现自由摆上的平板控制。此外，通过4*4矩阵键盘控制系统实现不同的功能，并且能够显示系统的一些参数，人机交换友好。

关键词：角度传感器MSP430闭环控制

目录

TOC\o1-3\h\z\u一、方案论证与选择 1

1．题目任务要求及相关指标的分析 1

2．方案的比拟与选择 1

2.1电机的选择 1

2.2电机驱动模块的选择 1

2.3角度传感器的选择 2

2.4A/D转换芯片的选择 2

2.5算法的选择 2

二、系统总体设计方案及实现方框图 3

三、理论分析与计算 3

1.周期的计算 3

2.平板转角的计算 3

四、主要功能电路的设计 4

1.电机驱动模块 4

2.角度传感器电路 4

3.A/D转换电路 4

五、系统软件的设计 5

六、测试数据与分析 5

1．使用仪器 5

秒表、量角器 5

2．测试方法 5

3．测量数据 5

3.1转完3-5周平板偏转的角度 6

3.2硬币的测试的结果 6

3.3激光笔光斑的测试结果 6

3.4数据分析 6

七、总结分析与结论 6

八、参考文献 6

附录 7

1.实验总电路图 7

一、方案论证与选择

1．题目任务要求及相关指标的分析

题目的根本要求是设计并且制作一个自由摆上的平板控制系统，控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转〔3-5周〕，摆杆摆一个周期，平板旋转一周。在平板上摆放一枚和八枚硬币，一枚硬币时用手堆动摆杆至一个角度〔30°到45°〕，八枚硬币时，用手堆动摆杆至一个角度〔45°到60°〕启动系统后，让其自由摆动，在五个周期内，不让平板上的硬币掉下来。

发挥局部要求在平板上固定一激光笔，光斑照射在距摆杆150cm处的靶纸上，摆杆垂直且平行于水平时，调节靶纸的高度，使光斑照射在一条水平线上，用手堆动摆杆至一个角度〔30°到60°〕，启动系统后摆杆静止时，在15s内控制平板尽量使激光笔照射在中心线上，完成时以LED指示。启动系统后摆杆运动时，使光斑始终照射在靶纸的中心线上。

由于此题摆杆做的是自由摆运动，要控制硬币的平衡就要对硬币进行受力分析，找出硬币的平衡条件，所以找到受力平衡条件与摆杆角度之间的关系，根据测得的摆杆角度，控制平板转动，从而使硬币保持平衡。在发挥局部中，平板运动会带动激光笔运动，只要求得激光笔转动的角度与摆杆角度之间的关系，即可使激光笔照射在水平线上。在整个闭环系统中，平板运动通过PID算法控制，使系统能够更好得到达各项指标。

2．方案的比拟与选择

2.1电机的选择

方案一：采用直流电机。其中直流电机使用方便，价格廉价，平滑方便，可实现频繁的无级快速起动、制动和反转；调整范围广、过载能力强，但是电机转动的角度不易精确控制，系统稳定性较差，较难到达题目的要求。

方案二：采用步进电机。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度〔及步进角〕。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而到达准确定位的目的；同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而到达调速的目的。

方案三：采用舵机。控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反应电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反应电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反应，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而到达目标停止。体积紧凑，便于安装；?输出力矩大，稳定性好；?控制简单，便于和数字系统接口。?

由于舵机和直流电机都不易精确控制角度，很难到达题目精确和稳定的要求，所以我们采用步进电机。

2.2电机驱动模块的选择

方案一：采用L298N驱动芯片。用L298N驱动该四相的步进电机，其输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出的电压，通过单片机对L298N的IN1~IN4口和ENA、ENB口发送脉冲信号来控制电机的转速和方向。

方案二：采用L297驱动器加L298N组成的步进电机控制电路,该电路具有以下优点：使用元件少，组件的损耗低，可靠性高体积小，软件开发简单，并且单片机硬件费用大大减少。L297与L298配合使用控制双极步进电机工作电流可达2.5A，L297的特性是只需要时钟、方向和模式输入信号。相