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基于滚动规划的欠驱动UUV未知轮廓跟踪方法研究

摘要

水下无人航行器（UnderwaterUnmannedVehicle，UUV）执行海上结构物的水下部

分勘察任务时，为达到良好的观探测效果，往往要UUV抵近海岛轮廓并沿着海上结构

物的水下轮廓航行并观探测作业，并且要求与水下轮廓保持恒定距离航行。这就要求

UUV在执行观探测任务的过程中，具备利用探测设备实时探测水下轮廓并具备自主定

距跟踪水下轮廓航行能力。本文以欠驱动UUV搭载多波束前视声呐进行海上结构物的

水下轮廓观探测为背景，开展水下轮廓自主跟踪方法研究，目的是实现对水下轮廓连续

跟踪探测，且不能与水下轮廓发生碰撞。

首先，为给跟踪路径的规划提供真实准确的依据，对欠驱动UUV未知轮廓在线感

知与构建方法展开了研究。在轮廓感知方面，通过对前视声呐物理特性的分析，建立了

声呐探测概率模型来描述声呐感知信息的不确定性。在轮廓构建方面，通过对水下轮廓

跟踪问题的分析，基于声呐感知信息建立了滚动占用栅格地图。为保证滚动窗口内轮廓

信息的准确性，采用二值贝叶斯法对地图数据进行融合更新。

其次，为解决在线的、滚动的路径规划问题，对欠驱动UUV未知轮廓跟踪路