空中定位避障系统简介.pdfVIP

基于星闪（NearLink）、北斗卫星导航系统（BDS）、5G通信、毫米波雷达和红外成像技术的无人机防碰撞系统，是一

种多模态融合的智能解决方案，旨在复杂环境中实现高精度实时避障与导航。以下是该系统的技术架构与实现路径：

一、系统核心技术组成与功能

星闪（）技术

1.NearLink

作用：提供短距离（＜米）低延时（＜）、高可靠性的设备间直连通信，解决传统

30020μsWi-Fi/

蓝牙在密集场景下的信号干扰问题。

应用：用于无人机与周边障碍物（如其他无人机、建筑物）的实时数据交换，协同避障决策。

北斗卫星导航系统（）

2.BDS

高精度定位：通过北斗三号的厘米级RTK（实时动态差分）定位，结合惯性导航（IMU），确保无

人机在空旷区域的绝对位置精度。

广域覆盖：弥补星闪的短距离局限，支持长航程任务中的路径规划。

3.5G网络

大带宽与低延时：传输毫米波雷达点云、红外图像等大数据量信息至边缘计算节点或云端处理。

网络切片技术：为防碰撞系统分配专属通道，保障关键指令优先传输。

4.毫米波雷达

全天候探测：工作在77GHz频段，有效探测200米内动态障碍物（如鸟类、其他无人机），速度

分辨率达0.1m/s。

抗干扰性：穿透雨雾能力优于激光雷达（LiDAR），适合复杂气象条件。

5.红外成像技术

无光环境感知：通过热辐射识别活体目标（如夜间飞行的鸟类）或温差明显的静态障碍物。

多光谱融合：与可见光摄像头互补，提升暗光、逆光场景下的识别率。

二、系统工作流程

1.环境感知层

毫米波雷达扫描周边障碍物的距离、速度；红外成像识别热源目标；北斗提供全局位置；星闪接收

邻近设备的动态信息。

数据融合：通过卡尔曼滤波或深度学习（如Transformer模型）整合多传感器数据，生成实时3D

环境地图。

2.决策控制层

本地计算：无人机端轻量化模型（如MobileNet）快速判断碰撞风险。

云端协同：5G上传高负载数据至边缘服务器，运行复杂算法（如强化学习避障策略），下发优化

路径指令。

3.执行层

通过星闪/5G向周边无人机广播避让意图，结合舵机控制实现急停、爬升或绕行。

三、技术挑战与解决方案

挑战应对措施

多传感器数据同步采用PTP（精确时间协议）统一时间戳，硬件级触发同步采集。

复杂场景误判多模态融合算法（如BEVFormer）结合语义分割，区分树木、电线等细小障碍。

星闪-5G切换延迟预判飞行轨迹，动态切换通信模式（如临近建筑物时优先启用星闪）。

能源效率毫米波雷达与红外成像间歇性工作，通过AI预测障碍物出现频率以降低功耗。