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基于光纤光栅的形状传感自适应算法研究

摘要

随着科技水平的进步，机器人技术应用愈加广泛，蛇形机器人是一种仿照生物蛇制

作的仿生机器人，因其特殊的细长结构与灵活性能够适应各种复杂地形，进入人员无法

到达的环境，从而被广泛应用于抢险救灾、地质勘探、医用治疗、故障检测、反恐防爆

等领域。为了实现蛇形机器人更加精准、安全、高效的使用，需要对其工作过程中的形

态进行检测，然而，高灵活性的蛇形机器人在复杂恶劣的环境中工作时，很难直接观察、

测量其工作形态与位置，需要借助其他手段，形状传感技术应运而生。光纤形状传感器

因其高精度、小体积、抗干扰以及易大规模复用等优势而被研究者青睐。但目前主流的

形状传感技术中存在重构算法累积误差大、传感点无法自适应选择等问题，很大程度上

影响了其在蛇形机器人常见的多弯曲、长距离的工作环境中的应用。

为了解决形状传感中存在的累积误差以及传感点布置问题，本课题从形状传感现有

的主流曲线重构算法出发，提出了一种基于光纤光栅的形状传感自适应算法，通过曲率

绝对值阈值与曲率梯度阈值对传感点处曲率进行合理地筛选，在保证数据量与精度的同

时降低了累积误差带来的影响，同时能够自适应地选择传感点并一定程度上提高了计算