2025【基于STM32的智能小车控制系统设计与实现5900字（论文）】.docxVIP

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基于STM32的智能小车控制系统设计与实现

目录TOC\o1-3\h\z\u

摘要 I

前言 1

第一章绪论 2

1.1智能小车的研究背景 2

1.2智能小车的研究概况 3

1.3智能小车的研究思路 3

1.4智能小车系统框图 3

第二章硬件设计简介 4

2.1STM32处理器简介 4

2.1.1STM32主板介绍 4

2.2转接板简介 5

2.3电机驱动模块 6

2.4自动循迹模块设计 7

2.5避障模块设计 7

2.6蓝牙控制模块 8

第三章程序模块 9

3.1循迹程序模块 9

3.2避障程序模块 10

3.3蓝牙程序模块 10

第四章测试 11

4.1程序调试与下载 11

4.2系统调试 11

第六章总结与展望 12

6.1总结 12

6.2展望 12

致谢 14

参考文献 15

附录 16

摘要

该设计主要是基于STM32F103处理器的智能小车系统设计。本小车的主要组成部分包括STM32F103控制器、转接控制板、电机驱动模块、红外检测控制电路、超声波避障电路、蓝牙控制模块。采用STM32F103RCT6作为核心芯片，通过PWM对小车的避障功能和运动轨迹进行控制，通过小车底盘的红外检测实现自动循迹，红外避障功能则是经过红外发射与接收对障碍物检测并避障，蓝牙模块实现手机对小车运动控制，及包括转接控制板和小车底板等外围电路实现小车设计的完整功能。小车在运行过程中避障功能优先于循迹功能，超声波避障电路主要实现对障碍物测距并避障，在超声波模块我们使用到舵机，借助舵机180度的转动来控制超声波的发射方向感应障碍物的位置。硬件设计方面以STM32主板作为基础控制，在此之上将焊接好的转接控制板与STM32连接，借助转接板将各个模块按设计好的接口连接，在此基础之上编写完成各项功能的软件设计，程序编写使用keil5的开发环境，使用FlyMcu软件完成程序下载。

关键词：STM32；蓝牙控制；超声波避障；红外控制；

前言

智能小车设计和开发是非常适合电子通信、计算机软硬件学习的一个重要实践项目，这个过程应用到感受器收发信号获取周围环境信息，处理器处理信号信息做出判断，处理器发出指令信号做出运动变化，完成系统智能车的各项功能，智能家居智能生活必将成为大趋势，科技终将遍布生活角角落落，所以加强智能研究正是工科类大学生提升进步跟紧社会发展的必经之路，这正验证了智能车研究的必要性，智能小车是集信号传感器，电子电路和软件开发于一身且应用性非常强的智能设计，智能小车是响应国家对新时代新青年科技学习的体现，通过对智能车工作原理的学习使同学们在大脑中构建简易设计框架，有利于学生在之后的工作中科技创新功能拓展，培养学生学习兴趣同时也为之后项目设计奠定基础，不断实践过程中可以逐步熟练掌握STM32开发思路，那样就更容易学习其他开发设计领域的内容。

第一章绪论

1.1智能小车的研究背景

自从工业机器人诞生开始，人类的生产、生活开始向智能化、现代化迈进，智能机器早已经遍布国防、航天、交通，近几年智能电子开始应用到家居、农业、汽车电子方面REF_Ref6174\r\h[1]，尤其汽车电子这两年发展迅猛。

从之前的简单基础的驾驶功能到特斯拉汽车跨越性的创新，掌握新能源和汽车电子自动驾驶等方面的国际先进核心技术，这样开拓式的科技进步打开了智能汽车这一大门，先进的新能源汽车配备智能前卫的自动驾驶技术让这个新兴汽车公司曾一度傲视群雄，而如今国产新能源汽车比亚迪等品牌也开始崛起，带领中国智能汽车稳步前进，近期上海车展特斯拉陷入车辆安全的维权风波，在这个科技企业入局造车势头正盛的时期，苹果、华为及小米等公司纷纷官方宣布进军智能汽车领域，4月19日上海车展便是他们首次竞技比赛，自动驾驶技术正是目前智能汽车主要探索前进方向，人们对自动驾驶的幻想早在1940年一位名叫诺曼·贝尔·格迪斯的美国设计师提出REF_Ref6726\r\h[2]，到了1961年，Stanfordcar的诞生被认为是第一辆自动驾驶汽车，它是利用摄像头和早期的人工智能系统来避开障碍，自动驾驶一直在进行只是到21世纪新的跨越，然而在如今受科技浪潮的推动，自动驾驶再次被推到风口浪尖。在此不得不提华为公司，大家认为华为拥有这么大的品牌这么强的技术能力，为什么不造车呢，华为轮值董事长徐直军是这样回答：华为是经过多年讨论和慎重决策，认为产业界不是需要华为品牌的车，而是需要华为ICT的能力，所以最高层决定不造车，帮车企造车，造好车。于是这个造车赛