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PLC在工业机械手运动控制系统的应用与改进
目录
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2工业机械手发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3PLC技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.4PLC在工业机械手控制中的应用概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.5本文研究内容与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
PLC控制工业机械手运动控制系统原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1工业机械手运动控制系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1.1机械本体．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1.2驱动系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1.3控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1.4感测系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2PLC控制系统工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.3工业机械手运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.4工业机械手动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
PLC在工业机械手运动控制系统中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1常用PLC型号及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2PLC控制工业机械手运动的方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.2.1点位控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2.2轨迹控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.3PLC在工业机械手运动控制中的具体实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.3.1软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.3.2硬件接线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.4应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
PLC控制工业机械手运动控制系统的改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.1提高控制精度的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.1.1提高PLC采样频率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.1.2采用高精度传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.1.3优化控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.2提高控制速度的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.2.1采用高速PLC．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.2.2优化程序执行效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.2.3采用运动控制模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.3提高系统可靠性的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.3.1采用冗余控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.3.2加强故障诊断与保护．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
4.3.3提高抗干扰能力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
4.4人机交互界面的改进．．．．．．．．．．．．．．．
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