机器人课件-机器人控制.pptxVIP

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2025-05-17 发布于四川
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机器人课件-机器人控制.pptx

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5机器人控制5.1概述5.;构成机器人控制系统的要素主要有;机器人控制的特点机器人的控制与;工业机器人的控制方式分类：（见;无标题;直接示教法;遥控示教法;间接示教法;离线示教法;无标题;直流电机驱动原理图单关节的传递;无标题;无标题;无标题;无标题;无标题;这一方程代表单关节控制系统输入;化简推导;二.单关节的位置控制器;无阻尼自振频率阻尼比;无标题;无标题;无标题;（＊）;在这个系统中，机电常数Km是相;在机器人系统中，要防止激起结构;如果我们已知在惯量等于J0的情;无标题;在满足上式的条件下，应调整速度;比较（＊）式和（＊＊）式，可以;无标题;误差传递函数;如果输入信号为单位阶跃信号，则;无标题;如果给系统加上一个幅值为T的阶;无标题;传感器反馈控制;记忆-修正控制1内存2T3数字;机器人动力学可调整的反馈增益自;无标题;顺应控制本质上也是力与位置混合;无标题