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智能车辆避障系统设计与实现研究
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
智能车辆避障系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1系统定义与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2系统主要功能与性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3系统应用场景与前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3控制算法与策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
智能车辆避障系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.1系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.1.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.1.2硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.1.3软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.2传感器模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.2.1超声波传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.2.2激光雷达传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.2.3视频摄像头．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.3数据处理与融合模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.3.1数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.3.2数据融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.3.3决策与控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.4人机交互模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.4.1显示屏设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
4.4.2语音提示系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.4.3手势识别系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
智能车辆避障系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.1硬件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.1.1传感器选型与安装．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
5.1.2微控制器选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
5.1.3电源管理与散热设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
5.2软件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
5.2.1嵌入式操作系统选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
5.2.2驱动程序开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
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