原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
2025/5/161第三章机器人坐标系统张远辉机械电子所2014
2025/5/162机器人是个复杂的运动系统，它的每一个动作都是各个元部件共同作用的结果。
2025/5/163位置与姿态单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，请尽量言简意赅地阐述观点。正交坐标系单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，请尽量言简意赅地阐述观点。运动坐标表示单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，请尽量言简意赅地阐述观点。齐次坐标变换单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，请尽量言简意赅地阐述观点。机器人坐标系统为了系统地、精确地描述各个元部件的作用以及它们之间的关系，需要引入一套机器人坐标系统。
2025/5/164要全面地确定一个物体在三维空间中的状态需要有三个位置自由度和三个姿态自由度。前者用来确定物体在空间中的具体方位，后者则是确定物体的指向。我们将物体的六个自由度的状态称为物体的位姿。如果H为手坐标系，用以描述手的姿态，那再加上手的位置就构成了手的位姿。3.1位置与姿态一般姿态的描述可以用横滚（Roll）、俯仰（Pitch）和侧摆（Yaw）三轴的转角来实现。绕坐标系H各轴转动yawProllpitchHXHZHYH
2025/5/165从二维坐标系说起如果已知P点在H坐标系下的坐标为[1,1]^T,则P在B下的坐标?HPB
2025/5/166坐标系重合的情况（旋转）θHPB
2025/5/167正交基之间的变换
2025/5/168202X带入后坐标写成列向量
2025/5/169旋转矩阵R
2025/5/1610仅仅只有平移H坐标系的原点，在B坐标系中的坐标是[a,b]^T，则HPB
2025/5/1611P仅仅只有平移HB
2025/5/1612先平移+后旋转BHH’
2025/5/1613先旋转+后(相对于B平移[a,b])B’HB
2025/5/1614有加法和乘法--》整合
2025/5/16153.2正交坐标系3.2.1正交坐标系及矢量的基础知识右图是所谓的正交坐标系B(x,y,z)，用来表示机器人的基坐标，其中,,分别是三个坐标轴的单位向量。B系中有另外一个坐标系H（xH，yH，zH），用来表示手坐标,其中,,分别是H系三个坐标轴的单位向量。zyxBHHzHxHyanoijkP端点P相对于机器人手坐标系H及基座坐标系B的定位
2025/5/16163.2.1.1正交坐标系的性质对于单位矢量,,也有同样的性质。根据矢量点积和叉积的性质，对于相互正交的单位矢量，，有单位矢量,,在基坐标系中可表示为
2025/5/1617当用矩阵表示两个矢量的点乘时，有当用列向量表示单位矢量时，有令矩阵R称为正交坐标变换矩阵。于是，变换矩阵R可以表示为：
2025/5/1618正交坐标变换矩阵R的性质显然由上式可得从而可得结论：正交变换矩阵为正交矩阵。于是可得1-=RRT
2025/5/16193.2.1.3正交坐标变换矩阵的几何意义,上式可写成考虑到其中上式表明正交坐标变换矩阵R实现了由手坐标系H到基坐标系B的正交坐标变换，它可以将一组3个相互正交的单位矢量变换为另一组3个相互正交的单位矢量，每一组单位矢量均代表了一个正交坐标系。这也说明了将矩阵R称为正交坐标变换矩阵的原因。在机器人学中经常要用到这种正交坐标变换。1234
2025/5/16203.2.2位置的描述一旦建立起一个坐标系，我们就可以用3维的位置矢量来确定该空间内任一点的位置。其中，x、y、z是p点在笛卡尔坐标系的三个坐标轴上坐标分量。用这种方法可以很容易地表示出手坐标（原点）在基坐标系中的空间位置。姿态的描述物体的姿态可由某个固接在物体上的坐标系来描述。设在空间中除了有参考坐标系B外，还有物体质心上的一个笛卡尔正交坐标系H，且H系与此物体的空间位置关系是固定不变的，那么就可以H系的三个坐标轴的单位矢量相对于B系的方向来表示H系和B系的姿态。
2025/5/1621
2025/5/1622假设为H坐标系中某轴的单位向量，即它在B坐标系的方向可以与B系三轴夹角的余弦值为分量加以表达，见下图。因此正交坐标变换矩阵R为一方向余弦矩阵，也被称之为旋转矩阵（具体含义将在后面小节中阐述）。故有根据前面的推导可得jlgx
文档评论（0）