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面向无人机抓捕的视觉伺服系统关键技术研究

摘要

近半个世纪工业制造技术、自动控制技术和半导体技术的飞速发展，使得无人机在

军事、农业、文化等各个领域得到广泛应用。在各类无人机中，多旋翼无人机因其操作

简单，能够在空中独立完成各种任务，如定点悬停、航拍等而格外受欢迎。无人机的应

用也不再局限于陆地场景，越来越多的海上任务都使用了无人机技术。然而在海面环境

中，无人机的安全回收，尤其是降落在载人或无人船上，成为了一个十分具有挑战性的

难题。这是因为海洋环境存在很多难以预料的困难，例如弱光条件、海浪和不可预测的

天气条件，这些都会影响无人机定位和跟踪的准确性。

为了应对这些困难，本文设计了一种6Dof串行机械臂，并与视觉测量模块配合，

使其能够在弱光海空环境中定位、跟踪和捕获运动中的无人机。该机械臂系统可进行6

个自由度运动，并精确灵活地定位运动的无人机，定位的同时实时跟踪无人机，最终实

施空中任意姿态的抓捕任务。其次，为了保证不同光照条件下系统都能够准确快速的识

别目标无人机，本文研究了在低光照海空环境下的图像增强技术，针对低光照图像与有

雾图像的相似性，使用暗通道原理增强目标特征细节。此外，论文还提出了融合三目视