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自动控制系统中的机器人运动规划

目录

自动控制系统中的机器人运动规划（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1自动控制系统的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2机器人运动规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

相关概念与理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1控制系统的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2运动学与动力学的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3滚动优化算法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.4航空航天领域的应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

自动控制系统中的机器人的运动规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1动态规划在机器人运动规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2遗传算法在路径规划中的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3基于蚁群的路径选择策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.4仿生算法在机器人运动规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1实验环境设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2数据采集与处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3实验结果展示与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.4结果对比与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

讨论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1关键问题及挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2可能的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3发展方向与研究建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

自动控制系统中的机器人运动规划（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

机器人运动规划基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1机器人的基本概念与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.2运动规划的定义与目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.3运动规划的分类与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

常用运动规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.1基于规则的规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2基于搜索的规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2.1搜索算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2.2A搜索算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.2.3RRT规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.3基于优化的规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．