非完整移动多机器人系统的事件触发编队控制方法研究.doc

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摘要

本研究针对非完整移动多机器人系统，提出一种基于事件触发控制的编队控制方法，以提高系统的能效、计算效率和稳定性。考虑到多机器人系统在实际应用中的复杂性，传统的周期性控制方法面临着高计算负担和频繁的通信更新问题。为此，本文引入事件触发机制，通过控制信息仅在必要时传输，显著降低通信开销，并减少系统的能量消耗。通过建立数学模型，将编队控制问题转化为共识问题，并通过设计分布式控制器和参数优化，确保机器人队形的稳定性和高效性。在MATLAB平台上进行的仿真实验验证所提出方法的有效性。实验结果表明，在适当的控制增益和触发阈值设置下，系统能够快速稳定地实现目标编队，