TNJ1396-收获机与运输车作业协同系统-公示稿.pdf

ICS65.060.50

CCSB91

团体标准

T/NJ1396—2023/T/CAAMMXXX—2023

收获机与运输车作业协同系统

Master–slavecollaborativesystemof

theharvestingmachineryandtransportvehicle

（公示稿）

2023-03-XX发布2023-06-XX实施

Ⅱ中国农业机械学会

发布

中国农业机械工业协会

T/NJ1396—2023/T/CAAMMXXX—2023

收获机与运输车作业协同系统

1范围

本文件规定了收获机与运输车作业协同系统的术语和定义、系统组成、要求、试验方法、检验规则、

标志、包装、运输和贮存。

本文件适用于旱地作业的收获机与运输车作业协同系统。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T2828.1计数抽检检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划

GB/T4269.1农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其它显示装置用符号

第1部分：通用符号

GB/T4269.2农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其它显示装置用符号

第2部分：农用拖拉机和机械用符号

GB/T9480农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则

GB10396农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则

GB/T21398—2008农林机械电磁兼容性试验方法和验收规则

GB/T37164—2018自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法

T/NJ1123拖拉机自动辅助驾驶系统导航精度要求和试验方法

3术语和定义

GB/T37164界定的及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

主机master

作业协同系统中位于领航位置能给运输车下发任务指令的收获机。

3.2

从机slave

作业协同系统中位于跟随位置，能执行主机任务指令且在出现障碍物等突发情况时可实现自动停机

的运输车。

3.3

作业协同系统master-slavecollaborativesystem

由一台收获机作为主机，一台或多台运输车作为从机，能进行自主作业协同的系统。

3.4

跟随型作业followwork

从机按主机速度、相对距离和航向角度自动跟随主机进行作业的工作方式。

1

T/NJ1396—2023/T/CAAMMXXX—2023

3.5

命令型作业gotowork

主机命令从机去进行相应作业任务的工作方式。

3.6

作业协同车距distancebetweenmasterandslavecooperativeoperationvehicles

主从协同作业过程中，主机和从机间的相对特定位置。

3.7

作业协同机间通讯延时delayofmaster-slavecollaborativecommunication

主机与从机在进行主从协同机间无线通讯时，数据传输的延迟时间。

3.8

前向碰撞预警forwa