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第2章机电控制系统的数学模型

第2章机电控制系统的数学模型

壹1概述

2控制系统微分方程

贰与状态空间描述

3控制系统传递函数

叁与频率特性

4离散控制系统的数

肆学模型

5数学模型的

伍MATLAB描述

第2章机电控制系统的数学模型

2.1概述

数学模型：系统输入与输出之间的因果关系，即描述系统运动

规律的数学表达式。

为了设计一个机电控制系统，首先需要建立它的数学模型，也

就是建模。一旦机电系统的数学模型建立起来，就可以采用各

种分析方法和计算机工具对系统进行分析和综合。

输入x输出x

i系统f(xi)o

第2章机电控制系统的数学模型

例：如图电路所示，其微分方程组为

mm1

Xo(s)bmsbm1sb1sb0

G(s)nn1nm

Xi(s)ansan1sa1sa0

G(s)

Xi(s)

Xo(s)

第2章机电控制系统的数学模型

输入-输出的微分方程为

U(s)1

o

G(s)2

Ui(s)LCsRCs1

二．状态变量描述（内部描述）

不仅可以描述系统的输入、输出之间的关系，

而且还可以描述系统的内部特性。特别适用于

多输入、多输出系统，也适用于时变系统、非

线性系统和随机控制系统。

输入-输出的传递函数为

di(t)

u(t)Ri(t)Lu(t)

idtc

u(t)u(t)

du(t)oc

i(t)Cc

dt

第2章机电控制系统的数学模型

di(t)R11

L

iL(t)uc(t)ui(t)

dtLLLuo(t)uc(t)



du(t)1

ci(t)

dtCL

diLR1

1

dtLLiL

