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智能小车在避障与路径规划方面的技术研究
目录
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1智能小车发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2避障与路径规划技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
研究目的与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1研究目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2研究任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
研究方法与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
二、智能小车概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
智能小车定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.1智能小车的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.2智能小车的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
智能小车关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2控制系统技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.3路径规划与避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
三、避障技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
避障技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.1障碍物检测与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.2避障策略制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
避障技术方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1基于传感器的避障方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.2基于计算机视觉的避障方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3融合多种技术的避障方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
避障技术优化与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
四、路径规划技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
路径规划技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.1路径规划的基本要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
1.2路径规划的数学模型与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
路径规划技术方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.1基于预设路径的规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
2.2基于智能算法的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
2.3实时动态路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
路径规划技术的优化与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
五、智能小车避障与路径规划技术的结合研究与应用实例分析．．．．62
一、内容概括
本章主要探讨了智能小车在避障和路径规划方面所进行的技术研究。首先我们介绍了当前主流的避障方法，包括视觉传感器、激光雷达等硬件设备的应用，并分析了这些方法的优缺点。接着讨论了智能小车路径规划的研究进展，从经典的A算法到基于深度学习的方法，详细阐述了不同策略的选择和应用。
此外还对智能小车避障与路径规划的关键技术进行了深入解析，如实时环境感知、高精度地内容构建以及多传感器
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