自动控制原理及应用2控制系统的数学模型.pptVIP

解：【随堂练习】（1）（2）求下列象函数的拉氏反变换结果检查:（1）（2）实系数方程虚根总是成对出现。当特性方程有虚根时，常采用配方的方法，使F(s)展开式中出现如下形式的部分分式例2-8求其拉氏反变换。解：例2-8求其拉氏反变换。解：令同原式相比较，由对应项系数相等，得【随堂练习】求其拉氏反变换结果检查:四、应用Matlab进行部分分式展开Matlab中象函F(s)的表示：分子分母同次象函数的输入：象函数的展开式：求展开式函数：例2-9-1用Matlab求其展开式。执行结果：所以有：用Matlab求其展开式。执行结果：所以有：例2-9-2五、微分方程的求解求解步骤如下：将微分方程进行拉氏变换，得到以为变量的代数方程。解代数方程，求出输出量的拉氏变换表达式，即关于的有理分式。对输出量的拉氏变换式进行部分分式展开。再进行拉氏反变换，所得时域表达式就是微分方程的解。解：对方程两边取拉氏变换得 将初始条件代入上式整理得即令即所以第三节传递函数1.传递函数（TransferFunction）是在利用拉氏变换求解线性微分方程的基础上得到的一个重要概念，它是控制系统在复数域的数学模型，同时也是经典控制理论中用得最多的一种动态数学模型。2.传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的概念。一、传递函数的定义传递函数的定义：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为系统的传递函数。即(1)图开表示：(2)零初始条件：是指在t=0时，输出量与输入量及其各阶导数均为零。二、传递函数的求取由微分方程求传递函数：零初始条件下，根据微分定理，对微分方程进行拉氏变换。例如，某RC电路的微分方程为RLC元件的复阻抗微分方程拉氏变换复阻抗Z(s)复域电路模型电阻元件电容元件电感元件三、传递函数的性质传递函数具有如下性质：(1)传递函数为变量s的有理分式，且(2)只适用于单输入单输出线性定常系统。(3)传递函数是系统的固有特性，与外加信号无关。(4)只适用于零初始条件系统。(5)系统的性质由传递函数的极点决定。五、典型环节的传递函数名称微分方程传递函数阶跃响应比例环节惯性环节积分环节名称微分方程传递函数阶跃响应微分环节振荡环节延时环节第四节动态结构图1.控制系统是由典型环节组成的，将各环节的传递函数框图，根据系统的物理原理，按信号传递的关系，依次将各框图正确地连接起来，即为系统的动态结构图（DynamicBlockDiagram）。2.动态结构图是系统的又一种动态数学模型，采用动态结构图便于求解系统的传递函数，同时能形象直观地表明信号在系统或元件中的传递过程。一、动态结构图的组成系统动态结构图由四种基本符号构成，即信号线、引出点、综合点和方框。（1）信号线：是带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在信号线上可标记信号的复域名称。(2)引出点：表示信号引出或测量的位置。从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。(3)综合点：表示对两个及两个以上的信号进行代数运算，“+”号表示相加，“－”号表示相减，“+”号通常可省略。(4)方框：表示对信号进行的数学变换。方框中写入元部件或系统的传递函数。显然，方框的输出量等于方框的输入量与传递函数的乘积，即C(s)=R(s)G(s)。动态结构图的基本符号二、环节的基本联接方式环节之间的基本联接方式有三种：串联、并联和反馈联接。1、环节的串联串联环节的总传递函数等于各环节传递函数的乘积。前一环节的输出为后一环节的输入。环节的基本联接方式2.环节的并联几个环节同时受一个输入信号的作用，而输出信号又汇合在一起，环节的这种联接方式称为并联。并联环节的总传递函数为各环节传递函数的代数和。环节的基本联接方式3.反馈联接首尾相联，形成一个闭合回路，这种联接方式称为反馈联接。R(s)为系统的输入信号，C(s)为系统的输出信号；B(s)为系统的反馈信号。前向通道中的环节G(s)称为前向环节；反馈通道中的H(s)称为反馈环节。反馈方式分为正反馈和负反馈两类模块2控制系统的数学模型本章概述在控制系统的分析和设计中，必须首先建立系统的数学模型，它是进行系统分析和设计的首要任务。所谓控制系统的数学模型，是指表示系统内部物理量之间关系的数学表达式。数学模型的种类很多，常用的有：微分方程、传递函数、动态结构图和频率特性等。建立控制系统数学模型的方法一般有分析