材料成形过程自动化第三章计位置自动控制gai.pptVIP

材料成形过程自动化第3章位置自动控制3.1轧机相关设备组成3.2位置控制基本概念3.3电动位置自动控制3.4液压位置自动控制3.5辊缝计算2.1轧钢设备组成3.1轧机相关设备组成3.1轧机相关设备组成工作辊-四列圆锥棍子轴承支撑辊-油膜轴承3.2位置控制基本概念位置自动控制——在指定时刻将被控对象的位置自动地控制到预先给定的目标值上，使控制后的位置与目标位置之差保持在允许的偏差范围之内的控制，通常简称为APC（Automatic?position?control）。3.2位置控制基本概念APC在轧制控制中的应用：加热段：如炉前钢坯定位、推钢机行程控制、出钢机行程控制。轧制段：如立辊开口度设定、推床开口度设定、轧机APC等。其他：如夹送辊辊缝设定、助卷辊辊缝设定等在轧制过程中，是指以被控对象的位置为被控量进行定位或随动控制的系统。主要包括两大类：一类是电机作为执行机构，对拖动物体进行定位控制；一类是液压缸作为执行机构，对液压缸活塞位置进行随动控制；3.2位置控制基本概念APC闭环控制系统基本构成：被控对象执行机构D/A转换控制系统位置设定+-检测装置A/D转换3.3电动位置自动控制3.3电动位置自动控制MTS:磁致伸缩位移传感器量程：25~7600mm分辨率：1μm，2μm，5μm，10μm线性度：小于±0.01%重复性：小于±0.001%温度系数：小于15ppm/°C滞后：小于4μm，典型2μm工作环境温度：-40~75oC工作环境相对湿度：90%无凝结防护等级：IP67供电：DC24，100mA3.3电动位置自动控制传感器安装16020?150?138?40传感器磁环传感器导线小顶罩大顶罩压下箱体上盖顶帽传感器10?150磁环滑动机构3.3电动位置自动控制电动位置检测3.3电动位置自动控制理想定位过程运动系统，包括电动机及其负载的质量、摩擦和阻尼；运动系统的动态特性随时间、环境、整定值、位置的变化；减速点时间上的精确性过高，难以实现；首先以最大允许加速度加速到最大速度；维持最大速度直到一定的位置偏差；以最大减速度减速到0，且位置差为0。理想定位过程存在问题提前进入减速段；速度设定值与位置偏差对应；设置死区修正3.3电动位置自动控制电动压下APC控制基本要求：电动机转矩不得超过电动机和机械系统的最大允许转矩——安全启动能在最短时间里完成定位动作——速度快定位余差小——精度高在控制过程中不应产生超调现象，并且系统应稳定——无反复调节为了满足上述要求，必须按最佳控制曲线来进行控制。3.3电动位置自动控制速度整定曲线速度给定信号与位置偏差（设定值与实际值之差）之间的关系曲线，常用折线代替。x轴-位置偏差，ZE-死区，Vcrawl-爬行速度3.3电动位置自动控制压下电机定位曲线：斜线、折线、二次曲线等定位曲线要求：定位精度高、定位速度快，无回调影响定位精度因素：死区长度越小精度越高爬行速度小，不易超调影响定位速度因素：调速区加速度越大，定位速度越快3.3电动位置自动控制由电机驱动的被控对象，存在有齿隙，如减速齿轮传动中、位置检测环节（如自整角机发信机）中的被控对象是通过齿轮箱与电动机相连。为了消除间隙对位置设定精度的影响，位置自动控制系统在对某些控制回路（如带钢热连轧机的出钢机的控制、压下位置设定、立辊开口度设定、侧导板开口度设定等）设定时必须保证设备按单方向进行。方法是：不论位置设定值是在当时实际位置的前方还是后方，计算机总是使电动机最后停止前的转向为某一规定方向。例如规定某方向为正向，那么如果位置设定值在当时实际位置的后方，然后再正转，调到所要求的位置上。这样就保证了设备在任何情况下，都能在固定的运动方向上停车，从而消除了间隙对位置设定精度的影响。提高精度的可靠性3.4液压位置自动控制数字，增量型，分辨率为1?mSONY磁尺3.4液压位置自动控制系统组成1、被控对象：液压缸（轧机）2、执行机构：伺服阀3、检测装置：位置、油压、压力检测4、控制系统：计算机控制系统3.4液压位置自动控制系统特点电动：频响1-2Hz,加速度:2mm/s2,上升时间:400ms,定位0.1mm；液压：频响10-20Hz,加速度:500mm/s2,上升时间:30ms,定位0.005mm。3.4液压位置自动控制3.4液压位置自动控制液