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基于多模态的穿浪双体船姿态综合控制技术研究

摘要

一般而言穿浪双体船的姿态控制以纵摇和垂荡运动为主，但当穿浪双体船遭遇横浪

或斜浪的海情时，横摇运动对船体造成的影响也不容忽视。本课题在船舶纵向运动的基

础上考虑船舶的横摇，进行复杂海洋环境下的穿浪双体船垂荡、纵摇及横摇运动的船体

姿态控制策略研究。此外，船舶航行中浪向发生变化时，固定参数的控制器常常达不到

理想的控制效果，为了穿浪双体船三自由度运动在任何海况下都能得到有效控制，提出

一种多模态切换控制算法。

首先，对多个常用的海浪谱进行了分析，得到了不同海况和浪向下的船舶所受的海

浪干扰力和干扰力矩；对船舶六自由度运动数学模型进行分析解耦，得到了穿浪双体船

垂荡、纵摇和横摇三自由度运动数学模型；使用Maxsurf软件以切片法获取了船体垂荡

和纵摇运动水动力系数；对穿浪双体船进行横摇自由衰减仿真，结合经验公式获取了船

体横摇运动水动力系数。

T

其次，为了提高穿浪双体船的耐波性，在穿浪双体船的船艏部安装可控式型水翼，

尾部安装两个可控式尾板，尾板采用独立控制交替扑翼的运动方式，从而产生横向控制

TT

力矩；在前人研究的基础上选取了合适的型水翼和尾板的参数，建立了型水翼和尾

T

板的升力模型；根据穿浪双体船三自由度运动数学模型推导得到带型水翼和尾板的状

态空间模型。

再次，针对穿浪双体船三自由度运动控制问题设计了遗传算法优化的线性二次型最

优控制器(LQR-GA)，遗传算法可以针对不同的遭遇角设置不同的适应度函数来对三自

由度运动的控制权重进行分配，并得到全局最优参数。运用这种方法设计了多个不同遭

遇角下的LQR-GA控制器，分别对其控制效果进行了仿真验证。

最后，为了改善穿浪双体船在各种海况条件下的控制性能，基于切换控制原理设计

了船舶多模态切换控制器，多模态切换控制器可以根据船舶横摇信息实时估算遭遇角并

切换到合适的LQR-GA控制器上。此外，基于加权切换法和驻留时间法设计了一套切换

方案来保证系统的稳定性，通过与固定参数LQR-GA控制器在变遭遇角条件下的控制

效果进行对比，验证所提出的多模态切换控制器的优越性。

LQR-GAT

关键词：穿浪双体船；多模态切换；；型翼；尾板

基于多模态的穿浪双体船姿态综合控制技术研究

Abstract

Generally,whenacatamaranencounterswaves,itsattitudecontrolprimarilybasedon

pitchandheavemotion.However,theimpactofrollmotiononthehullcannotbeoverlooked

whenitfacescrosswavesorobliquewaves.Thisstudyconsideredtherollmotionoftheship

onthebasisofitspitchandheavemotion,andinvestigatedtheattitudecontrolstrategyfor

heave,pitch,androllmotionofthecatamaranincomplexoceanicenvironments.Additionally,

fixed-parametercontrollersoftenfailtoachievethedesiredcontroleffectwhenthewave