2025《机械手三维模型仿真案例》2400字.docxVIP

机械手三维模型仿真案例综述

1.1仿真实体的绘制

六自由度控制器并不是一个过于复杂的机构，使用SolidWorks软件构建3D模型也不是太难。利用SolidWorks强大的3D设计能力，使用Usestretch、align和cut功能分别绘制模拟机器人的零件，然后根据同一个控制器组装图6-DOF可以通过组装几个具有几何约束的组件获得自由度，例如同轴和共面。

表4—1机械手零部件明细表

序号

零部件名称

数量

序号

零部件名称

数量

1

机座

1

8

转轴

1

2

机身

1

9

销钉

1

3

转台

1

10

销钉

1

4

大臂

1

11

销钉

1

5

小臂

1

12

螺栓M18

4

6

手腕

1

13

螺母M18

4

7

手抓

2

加载模拟是在SolidWorks文件的基础上进行的，在这种情况下，模拟需要注意：设置长度单位选择mm，选择重量单位选择kg，选择时间s。单位的正确设置对于获得清晰、合乎逻辑的设计结果具有重要意义。

1.2简单数学模型的建立

根据给定的六自由度机械手运动情况，给出每个旋转副的旋转角度（见表4-2）。

表4—2各轴所在转动副旋转角度参数表

构造

旋转范围

轴1（转台回转）

-180~180°

轴2（大臂）

0~90°

最大运动范围

轴3（小臂）

-90~+90°

轴4（手腕）

360°

轴5（手抓）

-90~+90°

图4—3六自由度机器人简化模型

图4-3是以基圆圆心为原点建立的六自由度机械手和三维坐标系的简化模型。

设置大臂的线性长度为la；前臂和腕托的线性长度为lb；手抓焊点部分的直线长度为lc；从底座到第一个旋转对的长度高度为h1。

角度α是杆的x轴和z轴所在平面之间的角度。角度β是前臂和前臂所在直线所成的角度，顺时针为负，逆时针为正。角度γ为手抓与前臂所在直线所成的夹角，顺时针为负，逆时针为正。φ为转盘旋转，x轴正方向为0°，顺时针为负，逆时针为正。

可以得到机器人x轴的总伸长长度

l=sin+sin(α+β)+sin(α+β+γ)=104

总的伸长高度

h=sin+sin(α+β)+sin(α+β+γ)+h1=200

根据底座的旋转角度，可以得到夹具夹持的焊接点的三维空间坐标

(x,y,z):(lcosφ,h,lsinφ)

根据坐标，可将待定数取反，计算每个旋转对的旋转角度，以设计可行性。

通过引用总长度和随时间的变化来获得平均速度。

Vx=Δl/t;Vy=Δh/t;Vz=Vxtanφ。

如果每个伺服电机的角速度恒定，则可以得到三对轴的瞬时速度和旋转速度为Vα、Vβ、Vγ;转台的转速为Vφ则瞬时速度Vx=dl/dt,Vy=dh/dt。其中l=os(Vαt)+cos(Vβt)+cos(Vγt),h=sin(Vαt)+sin(Vβt)+sin(Vγt)+h1,然后还可以推断出瞬时加速度和相关数据。

1.3模拟加载与仿真

1.3.1仿真模拟的实现

（1）机构的装配过程

该机构由定位转盘、大摆臂、前臂、手腕、手抓等13个部件组装而成。3D详图已准备好，组装过程如下：

启动SolidWorks软件，如下图选择“装配图”选项，点击“确定”按钮，设置装配操作界面。

选择左下角的“浏览”按钮如图所示，打开存放零件的文件夹，选择第一个零件系统默认为固定零件，后面添加的零件为参考。首先选择名为转盘的部分，然后单击“打开”。单击界面中的任意位置以将其放置在界面中。选择工具栏上的“插入组件”，像之前一样打开文件夹，继续选择动臂。为了不因零件过多而使装配过程复杂化，采用逐一添加约束的方法，逐一匹配并完成零件的定位。继续添加零件和拼接，直到组装完成。在组装过程中，需要正确选择铰接关系以稍后促进运动模拟。如下所示

（2）机构运动参数的设置

启动COSMOSMotion插件。要模拟运动模式，首先定义平移运动模式。流程如下：右击“运动”子按钮，选择“对零部件添加运动”选项，弹出“插入”对话框定义运动。添加相应的参数。在“选择第一部分”选项框中选择“动臂”，在“选择第二部分”选项框中选择“转盘”，在“选择位置”选项框中选择“动臂”，选择边缘在“选择Z轴”选项框中选择“机身”的边缘，在“选择X轴”选项框中选择“手臂”的边缘。打开“运动”选项卡，选择“运动作用在”下的“沿Z轴平移”选项，在“运动类项”中选择“速度”选项，将初始位移设置为“0”并选择“函数””。“恒定值”，速度设置为15mm/s；单击“应用”按钮完成安装。

（3）添加阻尼

为确保机构在运动过程中的稳定性，减震器设计用于前臂和手腕的铰接部位。添加过程如下：在“力”按钮下选择