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消防机器人的软件设计案例综述

目录

TOC\o1-3\h\u22162消防机器人的软件设计案例综述 1

118411.1编程软件的介绍 1

6531.2程序设计流程 1

33451.3各模块的流程图及程序设计 2

191951.3.1障碍检测模块的流程图及程序设计 2

240151.3.2温度检测模块的流程图及程序设计 3

206821.3.3灭火系统的流程图及程序设计 4

4801.3.4电机驱动的流程图及程序设计 5

1.1编程软件的介绍

Keil系统能够提供了项目的完整的开发方案，包括C编译器、宏汇编器、库管理和模拟调试器等功能。Keil软件具有以下3种特点：反馈的实时性、程序的可扩展性、系统的可靠性。反馈的实时性是指应用的软件执行速度快；程序的可扩展性计算机应用系统的功能需要扩展时，程序可以在原有基础上方便地修改，即程序具有可扩展性.

1.2程序设计流程

软件设计时，我们通常把整个控制部分分解成很多个微小的单元，我们把每一个单元叫做一个控制模块。进行模块化设计的好处就各模块分批进行程序设计极大的减小后期整体调试的难度，尽量将各模块的BUG消灭在模块设计阶段，避免后期调试对于整体效果进行影响，到时代码量的多且复杂不容易查出问题地点。

消防机器人的程序设计由主控制程序模块、障碍检测模块、温度检测模块、灭火系统模块、电机控制模块以及通讯模块等构成如图1.1所示。

图1.1程序设计流程图

1.3各模块的流程图及程序设计

1.3.1障碍检测模块的流程图及程序设计

障碍检测模块的流程图如图1.2所示，障碍检测模块采集信号，判断障碍的位置。当消防机器人前方没有障碍时，消防机器人无障碍前进，当遇到障碍影响前进时，再通过消防人员进行判断是否需要向左右避障。程序设计见附录二障碍检测模块的程序设计。

图1.2障碍检测模块的流程图

1.3.2温度检测模块的流程图及程序设计

温度检测模块的流程图如图1.3所示，消防机器人对周围温度进行数据采集，根据单片机程序判断出所采集温度最高的位置，使得消防机器人进行对应的位置调整，协助消防人员寻找到火源（温度最大值），再通过消防人员进行对火源发射消防灭火弹进行定点灭火。温度检测模块程序设计见附录二温度检测模块的程序设计。

图1.3温度检测模块的流程图

1.3.3灭火系统的流程图及程序设计

灭火系统的流程图如图1.4所示，该灭火系统由储弹仓、拨弹机构和发射机构组成，能够根据消防人员进行远程控制发射，是消防机器人的灭火的核心装置。灭火系统程序设计见附录二灭火系统的程序设计。

图1.4灭火系统的流程图

1.3.4电机驱动的流程图及程序设计

电机控制模块的控制流程图如图1.5所示，第一步进行初始胡将硬件配置于软件配置恢复到初始状态，判断是否需要进入避障中断，将避障放在中断里的好处就是可以将检测和主程序分开，这样既不影响主程序的实时性，又可以不断进行障碍检测。并且可以根据现场可视情况来决定中断检测时间，做到低功耗的效果。如果监测到前方有障碍物，先将八个端口进行电平拉低，起到停止效果，然后将对应的端口进行高低电平的控制来起到后退、转向的效果。电机驱动程序设计见附录二电机驱动模块的程序的设计。

图1.5电机驱动模块的流程图