智能科学与技术导论 课件 第5、6章-机器学习及其应用、机器人及其智能化.ppt

6.1机器人概况6.1.2定义与构成1.定义日本工业机器人协会将工业机器人定义为：装备有记忆装置和末端执行器（Endeffector），能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。这些早期的定义与机器人的流行程度有关，因为那个时候以工业机器人为主。这些机器人只需要在单调的环境里不知疲倦地工作，其智能化程度很低，很难处理环境变化等突发情况。后来，计算机等领域快速发展，机器人的智能化程度也逐渐提升，于是有学者将智能机器人定义为“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”。从上述定义可以看出，仁者见仁、智者见智。尽管角度不同，但是这些定义却有共同之处，即：①类似于人的局部或全部形体，能够模仿人的动作；②具有一定的感知或识别能力；③是人造的机械设备，但并不是生命现象。需要强调的是，随着机器人相关技术的发展，尤其是人工智能、生命科学等领域的进步，机器人的定义也将会进行相应的调整。6.1机器人概况6.1.2定义与构成2.机器人的构成机器人能够听人指挥、思考问题、完成任务，那么，机器人到底是由什么构成的呢？法国哲学家勒内?笛卡尔（ReneDescartes）说：我思，故我在。这说明人的思想和行为是密不可分的。机器人不是人，但它也具备人的某些特质。人是由肉体和思想组成的，两者缺一不可。思想控制肉体的行为，从而完成各种各样的任务。相应地，机器人也应该如此。机器人由硬件和软件构成，硬件是看得见、摸得着的机械设备，相当于人类的肉体。软件通常指计算机程序，相当于人类的灵魂。人类的肉体需要思想的支配，同样地，机器人的硬件、软件也需要协同工作，如果出现了不匹配的情况，机器人的工作效率就会降低甚至罢工。6.1机器人概况6.1.3类别与特点根据机器人是否需要直接与人接触，研究人员将它分为工业机器人和服务机器人两大类。同时，根据其与人类的接触程度，服务机器人又可以再分为两类：一是为人类的日常生活提供帮助的服务机器人，二是特种机器人。根据机器人的工作性质、工作环境等方面的不同，特种机器人又可以分为军用机器人、太空机器人、水下机器人、医疗机器人等多种类型。1）工业机器人。顾名思义，工业机器人面向工业领域，其典型应用涉及到包装、放置和焊接等场合。作为目前应用最普遍、最成功、经济收益回报最大的机器人，工业机器人的特点是：①效率高，可以长时间专注某一个功能，例如，分拣物品；②时间久，可以不知疲倦地工作，其执行过程中往往不需要人类干预；③速度快，只要有能量就一直会有力量；④准确，只要有正确的程序它就可以精确地执行任务，不容易受到周围环境的干扰。在工业机器人领域，有影响力的企业都是百年老字号。其中，德国库卡（KUKA）公司、瑞典ABB公司、日本发那科（FANUC）公司和安川（YASKAWA）电机公司被称为机器人“四大家族”。6.1机器人概况6.1.3类别与特点2）水下机器人。水下机器人是一种在水下从事极限作业的机器人。早在2009年，我国的“大洋一号”科学考察船就已经开始使用水下机器人“海龙2号”在太平洋开展环境参数测量、摄像观察等。3）军用机器人。军用机器人是为军事、作战用途而设计的，例如，地面侦察机器人、排雷机器人、反坦克机器人，等等，其工作方式以人员遥控和自主工作为主。典型的军用机器人有美国波士顿公司（BostonDynamics）研制的“大狗”（BigDog）。另外，外观像小坦克的机器人可以使用履带式底盘、用于感知环境的摄像头以及可旋转遥控的枪塔，从而可以实现自主工作、人员遥控相结合。6.1机器人概况6.1.3类别与特点4）太空机器人。空间机器人在高真空、强辐射、微重力、超低温和人工干预少的环境下工作，它需要具备重量轻、体积小、智能化程度高、抗干扰能力强等特点，并且要能够自主导航。2013年，我国的“嫦娥三号”所携带的“玉兔号”月球车就已经成功到达月球表面。5）医疗机器人。此类机器人主要应用于医学领域的诊断、护理和治疗等方面，其典型应用包括微创手术、体内治疗、术后护理、陪护和喂食等情形，它们为人类治疗疾病提供了一线新的希望、一种新的途径。电影《超能陆战队》里的“大白”（Baymax）是人类的医疗机器人伴侣，它能够快速检测出人体的不正常疾病或情绪，并进行相应的治疗。现实生活中，这类陪护型机器人已经投入使用。6）家庭服务机器人。家庭服务机器人的目标是为人类提供各种类型的服务，也需要通过声音、手势、表情等途径来实现与人的交流。