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基于横坐标系的极区惯性导航方法研究

摘要

科技飞速发展的当代，人们对世界的探索不断加深，极区的航运价值、能源价值、

军事价值使得其成为各个国家竞争的热点地区。当人们探索某一地域，导航是人们首要

关注点之一。然而极区具有多种与地球其他地区显著不同的特殊环境，使得现有的导航

设备诸如地磁、无线电、卫星导航在极区无法正常工作。惯性导航是一种无源自主定位

的导航方式，是极区导航最主要的导航装备。但传统的惯性导航系统在极区均存在问题

使得无法完成导航任务。针对此问题，本文提出了基于横向坐标系的极区导航算法。

首先介绍了捷联惯性导航的基本原理，给出了使用的地球模型参数、常用坐标系及

坐标系间的转换关系、推导出基于一般导航坐标系下的惯性导航系统通用解算方程。

随后建立捷联惯性导航中指北方位编排方案，分析指北方位惯性导航力学编排方案

在极区存在指令角速度计算溢出和导航误差放大的问题。对极区平面导航、极区格网导

航和横坐标系导航三种极区导航算法的进行分析，确定横坐标系导航作为极区导航方案。

为解决传统经纬度下的导航方法在极区存在的问题，推导了适用于极区的横向惯性

导航方法，对横向坐标系和椭球体下的横向经纬度定义，并分析了圆球体和椭球体模型

下的定义对横坐标系的影响，随后基于横向坐标系，借助传统惯性导航参量作为中间量

推导了横坐标系下的力学编排方程；并建立横向惯性导航误差方程，进行了误差特性的

分析，发现横向惯性导航中也存在三种周期振荡，并且经纬度和航向误差会随着时间的

累积而逐渐发散；随后进行了惯性导航器件的误差仿真分析来验证分析的正确性。并在

光纤惯性导航设备上进行了算法实现。

最后，根据横向惯性导航算法的理论分析，通过仿真实验验证了该算法在极区工作

的可行性；又因为横向坐标系仍存在横向极点的问题，所以将指北与横向惯性导航相结

合，通过静态数据、载车数据、全球通号测得的高纬度数据以及在极区的进行模式切换

的轨迹设计进行仿真试验，验证了指北+惯性导航算法全球导航方案能够完成全球导航

任务。

关键词：捷联惯性导航；横坐标系；极区导航；定位定向

基于横坐标系的极区惯性导航方法研究

Abstract

Inatimeofrapidtechnologicaldevelopment,peopleareexploringtheworldmoreand

more,andtheshipping,energyandmilitaryvaluesofthepolarregionshavemadethemahot

spotforcompetitionbetweencountries.Whenexploringaterritory,navigationisoneoftheir

primaryconcerns.However,thepolarregionshaveavarietyofspecialenvironmentsthatare

significantlydifferentfromtherestoftheplanet,makingexistingnavigationequipmentsuch

asgeomagnetic,radioandsatellitenavigationunabletoworkproperlyinthepolarregions.

Inertialnavigationisapassiveandautonomousnavigationmethodandisthemostimportant

navigationequipmentforpolarnavigation.However,traditionalinertialnavigationsystems

haveproblemsinthepolarregion,makingitimpossibletocompletethenavigationtask.To

addressthisproblem,thispaperproposes