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第60卷第16期机械工程学报Vol.60No.16
2024年8月JOURNALOFMECHANICALENGINEERINGAug.2024
DOI：10.3901/JME.2024.16.001
智能制造测量机器人关键技术研究综述*
王耀南111121
谢核邓晶丹毛建旭李文龙张辉
(1.湖南大学机器人学院长沙410082；
2.华中科技大学智能制造装备与技术全国重点实验室武汉430074)
摘要：复杂曲面构件是航空航天、海洋舰船等领域高端装备的核心组成部分，其测量精度对保障高端装备制造品质具有不可
替代的基础支撑作用。为克服传统手工、专机等制造方式的局限性，三维视觉引导的机器人系统为复杂曲面构件的高端化智
能化加工提供新思路，并逐渐成为机器人化智能制造领域的研究热点。综述围绕机器人三维测量方法，首先根据传感器类型
和应用场景，对不同制造场景的测量方案特点进行全面归纳，以帮助研究人员快速全面地认识和理解该领域。然后按照测量
流程，将关键核心技术归纳为系统标定、测量规划、点云融合、特征识别等，综述各类别近十年的主要研究成果，分析现有
研究存在的不足。最后总结机器人测量面临的技术挑战，并从应用场景、测量需求、测量手段等方面对未来的发展趋势进行
了展望。
关键词：智能制造；机器人测量；系统标定；扫描规划；特征识别
中图分类号：TP242
OverviewofKeyTechnologiesforMeasurementRobotsin
IntelligentManufacturing
WANGYaonan1XIEHe1DENGJingdan1MAOJianxu1LIWenlong2ZHANGHui1
(1.SchoolofRobotics,HunanUniversity,Changsha410082;
2.StateKeyLaboratoryofIntelligentManufacturingEquipmentandTechnology,
HuazhongUniversityofScienceandTechnology,Wuhan430074)
Abstract：Complexcurvedcomponentsarethecoreelementsofhigh-endequipmentinfieldssuchasaerospaceandmarinevessels,
andtheirmeasurementaccuracyplaysanirreplaceableroleinensuringthequalityofhigh-endequipmentmanufacturing.To
overcomethelimitationsoftraditionalmanualandspecializedmanufacturingmethods,vision-guidedroboticsystemsprovideanew
approachforthehigh-endandintelligentprocessingofcomplexcurvedcomponents,graduallybecomingarese
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